Материал: бархоткин системы автоматического управления

причем x(t) = 0 при t < τ , τ - время запаздывания.

Согласно теореме запаздывания

L[z(t - t)]= e−sτZ (s) ,

где Z(s) = L[z(t)].

Взяв преобразование Лапласа от обеих частей дифференциального уравнения (2.11) при нулевых начальных условиях, найдем передаточную функцию

W (s) = X (s) = k × e−τs . Z(s)

Запаздывающее звено относится к особым динамическим звеньям. Его передаточная функция не является алгебраическим выражением, а представляет собой трансцендентное выражение.

АФХ запаздывающего звена:

W ( jw) = ke− jωτ .

Приняв во внимание, что

e− jωτ = coswt - j sin wt ,

получим:

W ( jω) = k(cosωτ − j sin ωτ) .

Действительная и мнимая части АФХ равны

U (ω) = k cos(ωτ); V (ω) = −k sin(ωτ).

С учетом того, что

U 2 (w) + V 2 (w) = k 2 ,

получим АФХ запаздывающего звена (рис.2.56).

V(ω)

Рис.2.56. АФХ запаздывающего

звена

АФХ звена чистого запаздывания представляет собой окружность с центром в начале координат и радиусом k. По этой окружности конец вектора W(jω) многократно проходит по часовой стрелке при изменении частоты от нуля до бесконечности.

Годограф начинается на положительной полуоси действительной оси (при ω = 0 W(jω) = k). Каждой точке АФХ соответствует бесчисленное множество значений частот входного сигнала, отличающихся на величину 2πk / τ , где k - целое число.

Действительно, возьмем, например, ряд частот

ω = 0, 2π/ τ, 4π/ τ, ...., 2πk / τ,

для него имеем:

72

ϕ(0) = 0;

ϕ(2π/ τ) = −2π; ϕ(4π/ τ) = −4π;

...

ϕ(2πk / τ) = −2πk.

Изменение частоты ω на величину 2πk / τ вызывает поворот вектора W(jω) на k оборотов по часовой стрелке. Всем этим частотам соответствует одна точка АФХ с координатами (k, 0).

Можно показать, что передаточная функция запаздывающего звена имеет в правой полуплоскости бесчисленное множество нулей с модулем, стремящимся к бесконечности. Следовательно, запаздывающее звено является неминимально-фазовым

(см. § 2.1).

АЧХ и ФЧХ запаздывающего звена:

H (ω) = U 2 (ω) + V 2 (ω) = k;

ϕ(ω) = arctg V (ω) = −τω ; U (ω)

их графики показаны на рис.2.57.

Рис.2.57. Частотные характеристики запаздывающего

звена

АЧХ запаздывающего звена не зависит от частоты. Сдвиг фаз на ФЧХ линейно зависит от частоты: чем выше частота входного сигнала, тем больше фазовое запаздывание выходного сигнала.

ЛАЧХ (рис.2.58,а) звена чистого запаздывания совпадает с ЛАЧХ безынерционного звена с передаточной функцией W (s) = k и представляет собой

прямую линию, параллельную оси абсцисс и проведенную от нее на расстоянии 20lgk .

73

Lm(ω)

20lgk

lg(ω)

Особенностью построения ЛФЧХ (рис.2.58,б) является то, что при переходе по оси частот к логарифмическому масштабу прямая линия ϕ(ω) = −ωτ деформируется в

кривую. Эта кривая может быть аппроксимирована зависимостью y = −10x r, где x - показатель степени, определяемый по формуле x = lgω .

Примерами запаздывающего звена могут служить:

∙система автоматического дозирования какого-либо вещества, перемещаемого с помощью ленточного транспортера ( τ - время движения ленты на определенном участке);

∙система регулирования толщины прокатываемого металла ( τ - время движения металла от валков до измерителя толщины);

∙акустическая линия связи ( τ - время прохождения звука);

∙вычислительная система ( τ - время, требуемое на обработку входной информации).

2.11.Неминимально-фазовые и неустойчивые звенья.

Неустойчивое апериодическое звено

Определение неминимально-фазовых неустойчивых звеньев было дано в § 2.1. У минимально-фазовых звеньев существует однозначная связь между видом ЛАЧХ и видом ЛФЧХ, т.е. можно построить одну характеристику и по ней судить, как ведет себя другая. Например, при изменении ЛАЧХ типового звена на ±20 дБ/дек ЛФЧХ стремится к ±90°, а при изменении ЛАЧХ на ±40 дБ/дек ЛФЧХ стремится к ±180°. Для неминимально-фазовых звеньев обязательно построение двух характеристик: и ЛАЧХ, и ЛФЧХ.

Особенности неминимально-фазовых и неустойчивых звеньев продемонстрируем на примере неустойчивого апериодического звена.

Дифференциальное уравнение и передаточная функция неустойчивого апериодического звена имеют следующий вид:

Tx/ (t) − x(t) = kz(t) ;

74

Передаточная функция W (s) имеет полюс в точке s = T1 .

Определим вещественную и мнимую части АФХ:

АФХ неустойчивого апериодического звена, как и устойчивого апериодического звена, имеет вид полуокружности (рис.2.59) и симметрична ей относительно оси координат.

V(ω)

U(ω)

Рис.2.59. АФХ неустойчивого (а) и устойчивого (б)

апериодических звеньев

АЧХ неустойчивого апериодического звена представляет следующую зависимость:

При выводе формулы ФЧХ следует учитывать, что Re(ω ) < 0 и Im(ω ) < 0 при

0 ≤ ω < ∞ . Поэтому угол ϕ лежит в третьем квадранте и изменяется в пределах от ϕ = – 180° (при ω = 0 ) до ϕ = –90° (приω → ∞ ):

ϕ(ω ) = −π + arctgωT.

Таким образом, ЛАЧХ устойчивого и неустойчивого апериодических звеньев имеют одинаковый вид, а их ЛФЧХ отличаются. Соответствующие зависимости приведены на рис.2.60.

75