§ 5. ВОЗРАСТАЮЩЕЕ СЕМЕЙСТВО ЛОД-сг-ЛОЛЕЙ |
31 |
тонно возрастающих ^-измеримых простых функций. Поэтому до статочно доказать, что / в е Ф для В ^ 9 >. Положим
B c [ 0 , oo)XQ и / ве Ф).
Тогда, так как Ф — линейное пространство и 1 е Ф, то ЗР' обладает
следующими свойствами: |
|
|
|
|||||
(I) |
[0, » ) X Q e 5 "; |
|
|
|
|
|||
(II) |
А , В ^ 9 ' , |
А а В = * В\А е 3>'\ |
... =ф- (J Лге s |
3 . |
||||
(III) |
Ап^ |
З1', |
|
Апcz Ап+1, п = 1,2, |
||||
Пусть У{, |
г = |
1, |
2, |
..., |
|
« |
|
|
Л,— непрерывный слева (&~t) -согласован |
||||||||
ный процесс и |
|
i = |
l, |
2, . . Л,— открытое множество в R. Тогда |
||||
Л |
|
|
Действительно, / ь |
k |
/ е{ (У{ (£> со)), |
|||
Г) УТ’ (£») s |
|
(*, ®) = Ц |
||||||
1-1 |
|
|
|
|
|
|
i= l |
|
и так как существует последовательность ограниченных пепрерыв-
пых функций Ф* на R с <p)t (х) f IEi {% при тг |
то |
|
Пфп(Yi (t, со)) f |
П I E4 (Ус ^ , оа)). |
|
г=1 |
а=1 |
|
Стоящий здесь слева процесс является ограниченным и непрерыв ным слева процессом, принадлежащим Ф. Следовательно, процесс,
стоящим справа, также принадлежит Фк. |
_х |
||
Совокупность |
множеств |
вида П |
(^0 замкнута относи- |
тельпо копечных пересечений, |
i=i |
|
|
и о[^] = 3* по определению. Поэто- |
|||
J Му яклlOMtoiiio 3 c z 3 r следует из нижеприводимой леммы, для фор- ■Мулирокки которой введем такие определения. Если семейство Ч? Подмножеств из [0, °°)X Q обладает вышеприведенными свойствами (I), (11), (III), то опо пазыкается d-системой. Если *%? замкнуто относительно копечпых пересечений, то оно называется я-системой.
Перез d|4?] обозначим наименьшую d-систему, содержащую
Л е м м а |
5.1 [44]. Для каждой я-системы & й[Ф] = |
о[1Р]. |
|||||
Доказательство стандартно и предоставляется читателю. |
|
||||||
^ О п р е д е л е н и е |
5.3. Пусть заданы (Q, 3~, Р) и (3~t)t>0. Ото |
||||||
бражение о: Q |
[0, <»] называется моментом остановки*) |
(относи |
|||||
тельно (3~t)), |
если для каждого t > |
0 {to: o(td)^f) <=iFt. Для мо |
|||||
мента остановки о мы полагаем |
|
|
|
||||
Г 5 = |
{ 4 е |
ЗГ; Vt е= [0, оо), А П {о (со) < t) е STt}. |
(5.2) |
||||
Очевидно, что 3 ~а— под-о-поле из |
и если о((о)из£, то |
— |
|||||
П р и м е р |
|
5.1. |
Если |
Х = (Х, ) — непрерывный справа |
(£Г,)-со |
||
гласованный |
процесс и |
Е <=■R.d — открытое множество |
в |
R*, то |
|||
*) Чисто употребляется термин «марковский момент».
32 |
ГЛ. I. ВВЕДЕНИЕ |
момент первого достижения множества*) Е,
Ое(w) = inf { £ >0: X t(a>)eE),
является моментом остановки. Действительно,
{оЕ((о)<«} = n{ojs(to)<t + 1/п}= (1 |
U |
{I r ( w )e £ } e fH0 = |
||||||||||||||||
|
|
|
п |
|
|
|
|
|
п |
r€-Q |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r « + i / n |
|
|
|
|
|
|
|
|
Известно, что если (&~t) удовлетворяет |
|
условию |
|
|
t для |
|||||||||||||
каждого t или, в более общем случае, если |
|
{Ра} — система |
вероят |
|||||||||||||||
ностей на (Q, |
с П |
|
t |
для каждого t, то для каждого бо- |
||||||||||||||
релевского |
|
|
а |
Е с: Rd |
Оя |
является моментом остановки, |
||||||||||||
подмножества |
||||||||||||||||||
если только X вполне измерим |
(см. [37] и [121]). |
2, ... , — моменты |
||||||||||||||||
|
П р е д л о ж е н и е |
5.2. |
Пусть о, |
т, |
а„, |
|
п —1, |
|||||||||||
остановки. Тогда |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
(I) o\Jт, |
оДт, |
|
где o„t или о„1, являются моментами остановки. |
||||||||||||||
|
(II) |
о = |
lim ол, |
|
||||||||||||||
|
|
|
П |
|
|
|
Так как**) (о V т |
t) = |
(о < t) |
П{т *£ Й, |
||||||||
то |
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
|||||||||||||||||
O V T — момент |
|
остановки. |
Аналогично, |
|
сгДт |
также |
является |
|||||||||||
моментом остановки. Если о„ to, |
то (о <1f} = |
f) {On ^ t) и, |
|
следова- |
||||||||||||||
тельно, |
о — момент остановки. Если о» to, |
|
|
11 |
i} = |
U {on< t} и, |
||||||||||||
то (о < |
||||||||||||||||||
согласно нижеследующей лемме, о — момент остановки. |
Н |
|
|
|||||||||||||||
|
|
тогда и |
||||||||||||||||
|
Л е м м а |
5.2. Момент о является моментом остановки |
|
|||||||||||||||
только тогда, когда { a < f } e ‘F"( для каждого t. |
|
то {o<Zt} = |
||||||||||||||||
= |
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
Если |
о — момент |
остановки, |
||||||||||||||
у { о ( ш ) < ( — 1/п) е &~t-Обратно, |
если |
(о < t} е 2Гt |
для |
каждо |
||||||||||||||
го |
t, то |
{о (со) < t } |
= |
п {О (<о) < |
t |
+ 1In } «= &~t+0 = 2Ft. |
|
|
|
|||||||||
|
П р е д л о ж е н и е |
П |
|
|
|
т, |
о„, |
п = 1, |
2, ...,— моменты |
|||||||||
|
5.3. Пусть о, |
|||||||||||||||||
остановки. |
|
|
|
|
для всех а, то |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
(1) |
Если о (ю) ^т ( (о ) |
П ^ с п— |
|
|
|
|
|||||||||||
|
(2) |
Если о„(<о) 1 о((о) |
для всех ю, то |
|
|
|
|
|||||||||||
|
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
(1) |
|
|
|
П |
|
вытекает |
из |
определе |
||||||||
|
Утверждение |
|
||||||||||||||||
ния. Если |
о„ I о, |
то |
П &~а„ => |
|
о согласно |
|
(1). Пусть Л е |
0п. |
||||||||||
Тогда, |
так |
же как |
|
11 |
лемме 5.2, |
4 n ( o „ < r f s ^ ’l |
для |
|
П |
|||||||||
и в |
|
каждого |
||||||||||||||||
( t, п) е |
[0, |
оо) х {1, |
2, |
...}. Следовательно, |
А П {° < |
t} = |
U [А П (пп < |
|||||||||||
< |
t}] s |
и и отсюда А <= |
|
|
|
|
|
|
|
|
П |
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
П р е д л о ж е н и е |
5.4. Пусть о — момент остановки. Тогда |
||||||||||||||||
|
(1) |
о: Q еэ (о ->•о (to) е |
[0, оо] |
|
([0, |
«»])-измеримо; |
|
|
||||||||||
|
*) |
Мы всегда полагаем inf 0 — оо, если ,не оговорено противное. |
|
|||||||||||||||
|
**) |
Мы часто пишем (X е Л} вместо (со: Х(со) е |
А}. |
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
§ 5. ВОЗРАСТАЮЩЕЕ СЕМЕЙСТВО ПОД-а-НОЛЕЙ |
|
|
|
33 |
||||||||||||
|
(2) если процесс |
X = (Х () (s.0 |
вполне |
измерим, |
то |
отображение |
|||||||||||||
|
|
|
Х ст: QCT= |
(со; о (со) < |
оо} зэ со |
|
Х а(м) (со) .= Rd |
|
|
|
|
||||||||
|
а \&а/$ (R а)-измеримо. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
Доказательство утверждепия (1) |
легкое |
и |
поэтому |
опускается. |
||||||||||||||
Для |
доказательства |
(2) |
мы, |
согласно |
предложению |
5.1, |
можем |
||||||||||||
предположить, что процесс X непрерывен |
справа. |
Пусть ав(ю) = |
|||||||||||||||||
= |
к/2п, если а(<й)<= [(к — 1)/2", к/2"). Тогда о „ м о м е н т |
остановки |
|||||||||||||||||
и |
о„ I о. |
Следовательно, |
Хст = |
lim Xa.t |
па £2<r. |
С |
другой |
стороны, |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
71 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
{Х„пе= £) f ) K < f } = у [{X fe/2„ e |
£ } |
n |
|oIl = |
/r/2“) |
f) |
|
|
|
|
||||||||||
Отсюда вытекает, что отображение X„,t 3~anjaa -измеримо и, сле |
|||||||||||||||||||
довательно, Х0 является |
П |
ап|о„ = |
|
я|иа-измеримым. |
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
П |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Очень часто интуитивные рассуждения, связанные с моментами |
||||||||||||||||||
остановки, оправдываются следующим утверждением. |
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
П р е д л о ж е н и е |
5.5*). Пусть о и т — моменты остановки, X — |
|||||||||||||||||
интегрируемая случайная величина. Тогда почти наверное |
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
Е ( /{а>х)Х |Р х) = / {0>Х}Е(X I iFoAt), |
|
|
(5.4) |
|||||||||||||
|
|
|
Е (/(С^Т)Х | |
т = |
|
)Е (X | |
одт), |
|
|
(5.5) |
|||||||||
|
|
|
Е{Е (X |ЗГТ |СГа) = |
Е (X |^ |
тд„). |
|
|
|
|
|
(5.6) |
||||||||
|
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
Заметим |
сначала, |
что |
/ (а;>1) и |
/ (a5st) ^~0дт- |
|||||||||||||
измеримы. Действительного > |
т} |
каждого |
= |
{ o > T ,T ^ i } = { o > t , |
|||||||||||||||
|
О |
U { т < а < ; t} е ST t |
для |
( ^ 0 |
и, следовательпо, { о > |
||||||||||||||
> т } е ^ ’(Гдт. Теперь |
очевидно, |
что |
|
{ о ^ т } = |
{о < ;т }с <= .^одх- |
||||||||||||||
Для |
доказательства |
равенства |
(5.4) |
достаточно |
показать, |
что |
|||||||||||||
A’ (/io>t}XI^T) = /(a>t)Z?(X|#"t) |
^адт-измеримо. Но |
последнее |
спра |
||||||||||||||||
ведливо, так как |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
(% I |
т) Т{а/\х^п = |
Е |
( X 1;-Гт) |
|
1{ 0 > т,т«ц |
|
|
|
||||||||
9 "(-измеримо для каждого |
t ^ 0. |
Аналогично |
доказываются |
равен |
|||||||||||||||
ства |
(5.5), а (5.6) легко получаются из (5.4) и (5.5). |
|
|
|
|
||||||||||||||
|
До сих пор мы рассматривали |
толыко |
случай |
с непрерывным |
|||||||||||||||
временным параметром |
(т. е. i s [0, °°)). Случай |
дискретного |
вре |
||||||||||||||||
менного |
параметра |
(т. |
е. t = 0, |
1, |
2, |
...) |
исследуется |
очевидным |
|||||||||||
образом. Понятия согласованности и моментов остановки определя ются так же, как и выше. В этом случае, однако, понятие измери мого процесса тривиально. Понятие предсказуемого процесса опре деляется следующим образом. Процесс Х = (ХП) П==12 ... предсказуем относительно потока (&~п), если функция Х„ является &~n- t-изме римой для каждого п = 1, 2, ...
*) Сообщено X. Асано.
3 С. Ватанабэ, Н. Пкэда
34 |
|
|
|
|
|
|
|
|
ГЛ. I. ВВЕДЕНИЕ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
§ 6. Мартингалы |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
Пусть |
Т — множество |
временного параметра: в случае дискрет |
|||||||||||||||||||||||
ного времени |
Т = {0, 1, |
2, |
...} |
и в |
случае |
непрерывного времени |
|||||||||||||||||||
Т = [0, |
°°). Пусть |
T = TU{°°} — одноточечная компактификация Т. |
|||||||||||||||||||||||
Пусть |
(Q, |
|
Р ) — вероятностное |
пространство |
и |
|
(^”/)с=т— поток |
||||||||||||||||||
нод-о-лолей *). |
|
|
6.1. |
Действительный случайный процесс X = |
|||||||||||||||||||||
О п р е д е л е н и е |
|||||||||||||||||||||||||
== (X()(ST |
|
называется мартингалом **) |
(супермартингалом, |
субмар |
|||||||||||||||||||||
тингалом) |
отпоситсльпо |
(cF,), |
если |
|
|
|
|
|
|
каждого |
( е Т , |
||||||||||||||
(I) |
случайная |
величина X, |
интегрируема для |
||||||||||||||||||||||
(II) |
процесс Х = (Х,) согласован с |
|
|
|
|
|
|
|
|
E(Xt\&r,)^> |
|||||||||||||||
(III) |
Е (Х ,\&~S = XS (соответствеппо /?(Х (|^?"8)< X », |
||||||||||||||||||||||||
^ Xs) п. н. для любых |
s e T c s < t . |
|
|
|
времени. |
Пусть |
f = |
||||||||||||||||||
Рассмотрим |
сейчас |
случай |
и |
дискретного |
|||||||||||||||||||||
= (/„)„=1 2 |
— ограниченный |
неотрицательный |
предсказуемый |
||||||||||||||||||||||
процесс, т. е. существует такая константа М > 0, что |
0 ^ /„ ( сй) < М |
||||||||||||||||||||||||
для всех п и /„ |
5Гп- ,-измеримо, п = |
1, 2, ... |
Пусть X —(Хп) — мар |
||||||||||||||||||||||
тингал |
(супермартингал, |
субмартингал) |
относительно |
|
{2Гп) • Опре |
||||||||||||||||||||
делим случайный процесс |
У = (У\,)нет |
формулой |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
( У0 = |
Х 0, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
1 Уп = |
У *-, + |
/ П-(Х„ - |
Х п_,), |
п = 1, 2, . . . |
|
|
|
(6Л) |
||||||||||||||
Легко |
проверяется, |
что |
У — мартингал |
(соответственно |
|
супер |
|||||||||||||||||||
мартингал, |
субмартингал) |
относительно |
|
|
|
Обозначим |
У — |
||||||||||||||||||
— / • X |
и назовем |
процесс |
У мартингальным преобразованием про |
||||||||||||||||||||||
цесса X посредством процесса /. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
_ |
|||||||||||
П р и м е р |
6.1. |
|
(«Остановленный» |
процесс.) |
Пусть |
о: Q-*-T — |
|||||||||||||||||||
момент остановки и /„ = |
/{„<о), |
п — 1, |
2, ... |
Процесс |
/ = (/«) |
пред- |
|||||||||||||||||||
сказуем, поскольку {п ^ |
о} = |
и {О = |
Щ |
|
и очевидно, |
что А'" = |
/ • X |
||||||||||||||||||
ость процесс |
Х" = |
Х пд0, |
|
.ъ—о |
2, |
__ |
Таким |
образом, |
процесс |
||||||||||||||||
и = 0, |
1, |
||||||||||||||||||||||||
Х°, получаемый остановкой процесса X в момент о, является мар- |
|||||||||||||||||||||||||
типгалом (супермартингалом или субмартингалом), если |
|
только |
|||||||||||||||||||||||
процесс X был таковым. |
|
|
о преобразовании |
|
свободного |
выбо |
|||||||||||||||||||
Т е о р е м а |
|
6.1. |
(Теорема |
|
|||||||||||||||||||||
ра***). Пусть |
|
X = (Х„)„=т |
— мартингал |
(супермартингал, |
суб |
||||||||||||||||||||
мартингал) относительно |
(&"п) |
и пусть а и т — ограниченные****) |
|||||||||||||||||||||||
*) В случае непрерывного времени (^Д) предполагается непрерывным |
|||||||||||||||||||||||||
справа. |
|
Иногда |
X называется (дг /)-мартингалом |
или |
(/', |
;У()-миртпегалом. |
|||||||||||||||||||
**) |
|||||||||||||||||||||||||
***) |
Принадлежит Дубу |
[43]. |
|
|
|
если |
существует |
такая константа |
|||||||||||||||||
****) |
Момент |
остановки |
^ |
ограничен, |
|||||||||||||||||||||
m е Т, что «у (ш) |
^ |
m для всех со. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
§ 6. МАРТИНГАЛЫ |
|
|
|
|
|
|
35 |
||||
моменты остановки с о(со)<т(со) для всех со. Тогда |
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
Е(Хх\&~а = 'Х а |
(соответственно < , |
> ) п.н. |
|
|
(6.2) |
|||||||||||
В частности, |
|
|
|
|
|
(соответственно |
|
^ ) . |
|
|
|
(6.3) |
||||||
|
|
Е(Хх) = Е(Ха |
|
|
|
|
||||||||||||
|
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
Докажем |
сначала |
утверждение |
|
(6.3). |
||||||||||||
Пусть |
и е Т |
и т(со)т п |
для |
всех |
м. |
Положим |
/„ = /«,<„<,>'= |
|||||||||||
■= |
в |
— 1{п<а) |
ДЛЯ га = |
1, |
2, ... |
Процесс |
/ = (/„) |
предсказуем |
(как |
|||||||||
и |
примере |
6.1), |
|
и |
(f-X )„. — Х 0 = |
Х тд » — Хад„. В |
частности, |
|||||||||||
(/• Х )т—Х0 = Х Т— Ха, |
и |
поэтому (6.3) |
становится |
очевидным. |
||||||||||||||
|
Установим теперь |
(6.2). Очевидно, достаточно доказать, что если |
||||||||||||||||
В е &~а, то |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
Е(ХТ; В) = Е(Ха; В) |
(соответственно |
«£, > ) . |
|
(6.4) |
||||||||||||
Положим |
|
|
|
|
|
о (со), |
И е й , |
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
ов (®) = |
m , |
о) s |
Вс, |
|
|
|
|
|
|
|||||
и |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
т ( с о ) , |
|
( 1 > е В , |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
ТВ (со) = |
п г , |
со е |
/ Г . |
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Тогда о8 и тг - |
моменты остановки. Действительно, |
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
| й, |
|
|
|
|
если |
i'^ m , |
|
|
|
|||
|
|
{ о в < /} — Ц0Г< /}П |
B e |
&~j, |
если |
j <тп, |
|
|
|
|||||||||
а |
аналогичное верно для тв. Следоватсльпо, согласно |
(6.3) |
|
|
||||||||||||||
|
|
Е (Ххв) = |
Е (Хав) |
(соответственно |
<1, |
|
|
|
|
|||||||||
Тогди |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
/£(Х,: В) + В(Х,„: Вс) = Е(Ха: В) + Е(Х,„: Вг) (соответственно |
> ), |
|||||||||||||||||
что и доказывает (6.4). |
|
|
|
|
удовлетворяет |
условиям (I) |
||||||||||||
|
С л ОА с т в и е. |
Пусть Х = ( Х ( ) ( = Т |
||||||||||||||||
и (II) |
определения 6.1. Тогда X — мартингал (супермартингал, суб- |
|||||||||||||||||
мартишал) в |
том |
и |
|
только в |
том случае, когда (6.3) выполнено |
|||||||||||||
для любых ограниченных моментов остановки а и т |
с |
о < |
т. |
|
||||||||||||||
|
З а м е ч а н и е |
6.1. |
В |
силу |
предложения 5.5 |
свойство |
(6.2) эк |
|||||||||||
вивалентно тому, что |
|
|
|
|
(соответственно |
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
Е(Хх |
|
о) — Хх\а |
|
|
|
|
|
|||||||||
для любых ограниченных моментов остановки а и т. |
|
мартингалом |
||||||||||||||||
|
В дальнейшем |
будем |
|
называть |
X = (Х„) |
просто |
||||||||||||
(супермартингалом |
или |
|
субмартингалом), |
если |
X — мартингал |
|||||||||||||
(соответственно супсрмартипгал или субмартингал) относительно
естественного потока &~п, где |
= о [Х 0, Хг, ..., Х„], п — 1, 2, ... |
3* |
|