156 ГЛ. IV. СТОХАСТИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ
Q равенством
Q (dw^dwjdw^) — QWs {dwx) Q Ws(dw2) Pw (dwz).
Пусть 3F — пополнение топологического о-поля 38(Q) |
по |
мере Q и |
||||||||
3Tt = |
П (#t+e V - Л , где 38t = 9St ( W d) x $ t(W d) X * t( W |
j ) , |
a |
Jf - |
||||||
|
8 |
|
|
|
|
|
|
(ir„ |
ws) и |
|
множество всех (^-пулевых множеств. Тогда, очевидно, |
||||||||||
(X, 5 ) |
имеют |
одинаковые распределения и |
то же |
самое |
верно и |
|||||
для (w2, w3 |
и |
(X В ' ) . |
|
|
|
|
|
|
|
|
Чтобы завершить паше доказательство, нам нужно сначала до |
||||||||||
казать две вспомогательные леммы. |
|
|
|
|
|
|
||||
Л е м м а |
1.1. Для |
A ^ 38t(W") |
(4) |
или |
Q'"(A) |
|||||
являются 3lt (ws)plV- измеримыми отображениями. |
и |
4 е | , ( ¥ ) |
||||||||
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
Для фиксированного |
О О |
||||||||
существует условная вероятность Qf (Л) такая, |
что w е |
WS |
|
Qf (А) |
||||||
является |
|
-измеримым отображением |
и |
Рх( А х С ) = |
||||||
= §Q7(A)Pw (du>) для каждого C e ^ ( W j ) . Если мы сможем по- |
|
с |
то от |
казать, что зто равенство справедливо для всех С ^38 (WS), |
|
сюда будет следовать, что Q7{A) = QW(A) для почти всех |
w(Pw , |
н утверждение леммы будет доказано. Мы можем предположить, что С имеет вид
С = {w e WJ; рtu>s |
Д , |
е Аг], |
At, A2^ 3 t (WJ), |
||||||
где 0( определяется равенством |
(Q,w)(s)= w(l + s ) —w(t). |
||||||||
Далее, так как 0,w n33t(Wl) |
независимы но мере Pw, то имеем |
||||||||
$Q7(A)Pw(div)= |
j |
Q7{A)Pw {dw)Pw (0twt=A2 = |
|
||||||
с |
|
{pjiceA!1} |
|
|
|
|
|
|
|
= |
РХ(А X {Р(И>е ^x} ) P w (0iWe А2 = |
|
|
||||||
= |
Рх {А X {р(^ s |
ЛД) Рх (W d X {64и> е= А2}) = |
|
||||||
= / > ( X s 4 , p , ( B ) e i l I) P ( 0 ( ( S ) e 4 1) = |
|
|
|||||||
= |
Р(Х<= А, р, (В) <= i4lf 0, (В) е= Л2) = |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
= Р ( Х е 4 , В е С ) = |
? 1( Л х С), |
|||
так как ( Х е 4 , |
р, (5) е |
Л,) е <F,, а 0,(5) |
и |
независимы. Этим |
|||||
завершается доказательство лсммьг. |
является |
r-мерпым (£F,)- |
|||||||
Л е м м а |
1.2. |
Процесс |
и>3=(ш:1(1)) |
||||||
броуновским движением па (Q, Ф~, Q). |
доказать |
только |
независи |
||||||
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
Достаточно |
||||||||
мость w3(t) — w3(s) и |
для каждых |
t > s. Для этого |
достаточно |
||||||
|
I 1. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РЕШЕНИЙ |
|
|
|
|
157 |
|
доказать, что *) |
|
|
|
|
|
|
|
г<5.юз(0-«’з(*)> т |
|
|
|
|
|
|
|
е |
^а1ха2ха ,] = |
ехр [ - (| 1 1*/2) (* - |
*)] Q И , X |
Л2 X И3) |
|||
для g = R r, Av A2<=3!t(w d) |
и A3^ & s(W 0)r . |
|
|
|
|
|
|
Но применяя лемму 1.1, мы получаем, что левая часть равен |
|||||||
ства равна |
W Q1' , (Л)p W ^ _ |
|
|
|
|
|
|
J |
|
|
|
|
|
||
А3 |
|
|
|
|
|
|
|
= exp [- |
(| %Ш ) (t - s)\ J (f'lLAJ Q Wz (A2 PW (dw3 |
= |
|
|
|||
|
|
Az |
|
|
|
|
A)• |
|
= |
exp [— (| 1 12/ 2) (t — S)1 Q |
x |
^ |
X |
||
Возвращаясь |
к доказательству теоремы 1.1, |
мы |
согласпо |
лем |
|||
ме 1.2 заключаем, что (нц, и;3) и (и>2, wz) являются решениями на
одном и том же пространстве |
(Q, |
Р) |
с одним и тем же потоком |
||||||||||||||||
|
t) . Поэтому из потраекторной единственпости следует, |
что |
и?, = |
||||||||||||||||
= w2 |
Q-п. п. |
Отсюда следует, что |
Q’°X Q 'm{wl = w2 = \ |
|
Pw-п. н. |
||||||||||||||
Теперь легко видеть, что существует функция |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
е W d |
|
такая, |
что |
Qw — Q w = б(рж(№)| P w-n. н. Согласно лемме |
1.1 |
||||||||||||||
функция/'1* (м’) |
является (Wd)pWl$h (Wd) -измеримой. Очевидно, |
||||||||||||||||||
Fa(w) |
|
определяется единственным |
образом с |
точностью |
|
до |
Pw- |
||||||||||||
меры 0. |
|
пусть |
р, — любая |
заданная |
борелевская |
мера |
на |
R* и |
|||||||||||
|
Далее, |
||||||||||||||||||
пусть |
|
(X, |
В) — любое |
решение |
(1.1) |
такое, |
что |
Х(0) |
распреде |
||||||||||
лена |
по |
закону |
р. Тогда |
(X, |
В) — также |
решение |
на |
(Q, |
|
||||||||||
Р('/@~о)) относительно {&"() и, |
следовательно, |
P(FXW(B) = |
|||||||||||||||||
*=Х|#*о)=1. Отсюда легко заключить, что Fx(w) |
& (R d X Wo)-из |
||||||||||||||||||
мерима |
и |
X = FХ(о) (В) |
п. н. Таким |
образом, |
существование |
един |
|||||||||||||
ственного сильного решения доказано. |
|
|
|
|
|
|
|
|
сле |
||||||||||
|
С л е д с т в и е . |
Из |
потраекторной единственности решений |
||||||||||||||||
дует единственность решений (определение |
1.4). |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
Действительно, в вышеприведенном доказательстве мы показа |
||||||||||||||||||
ли, |
что Рх — Вх, |
что |
означает |
совпадение |
распределений |
(X, |
В) |
||||||||||||
и |
(X 7, |
В'). Тогда, разумеется, |
совпадают |
распределения |
|
X |
и |
X'. |
|||||||||||
Отсюда следует единственность в смысле определения 1.4 (см. за мечание 1.2).
Наконец, мы .дадим пример стохастического дифференциального уравнения, для которого выполняется условие единственности ре шений, но не выполняется условие потраекторной единственности. !)тот пример принадлежит X. Танаке.
П р и м е р 1.1. Рассмотрим следующее одномерное однородное во времени стохастическое дифференциальное уравнение марковского
*) EQ обозначает математическое ожидание по вероятностной мере Q.
158 |
|
|
|
ГЛ. IV. СТОХАСТИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
типа: |
|
|
|
dX{t)=a{X{t))dB{t), |
|
|
|
(1.5) |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
где а(х) = |
1 для х 3* 0 и а ( х ) = —1 для я < 0. |
Для любой |
борелев- |
||||||||||
ской вероятности ц на R1 существует единственное |
но |
распределе |
|||||||||||
нию |
решение X(t) |
такое, |
что |
распределение |
Х(0) |
совпадает с |
р. |
||||||
Действительно, |
пусть В =(B(t)) — (&~,)-броуновское движение |
и |
|||||||||||
| — SFо-измеримая |
случайная |
величина |
с распределением |
р, опре |
|||||||||
деленные |
|
па |
некотором |
подходящим |
вероятностпом |
простран |
|||||||
стве |
с |
потоком |
|
Положим X( t ) = | + B(t). Тогда |
B{t) = |
||||||||
t |
a(X(s))dB(s)J |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
= |
является |
t)-броуновским движением |
соглас- |
||||||||||
o |
|
|
|
|
|
|
t |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
но теореме II-6.1 и X (t ) = |
g + |
J a(X(s)) dB (s), |
T . e. (X(t), B(t)) |
— |
|||||||||
решение |
с |
|
|
|
|
о |
|
|
|
|
|
за |
|
начальным значением X ( 0 ) = t , распределенным но |
|||||||||||||
кону р. Единственность но распределению очевидпа, так как для
любого решения (X(t),B(t)) J сг(Х (s)) dB (s) является броуновским
о
движением, не зависящим от Х(0).
Тем не менее для уравнения (1.5) не выполняется условие потраекторпой единственности решений. Например, если (Х(1),
B(t)) — решение с |
Х(0) = 0, то ( -X(t), B(t)) |
тоже является |
ре |
|||||
шением. В этом случае мы можем |
доказать, что |
o [B (s ):s ^ < ] = |
||||||
= o[lX(s)l : s |
t\\ действительно, как мы |
видели в доказательстве |
||||||
теоремы Ш-1.2, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
IX ( 0 1- |
j О (X («)) dX (в) + |
Ф (!) - |
В (0 |
+ |
Ф (0, |
|
|
|
|
i |
о |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
где q>(t) = |
lim 4 \ / [0,в)(|Х(в)|)*. |
Поэтому |
|
с[В (s): s |
г] с |
|||
|
БI 0 |
|
|
|
|
|
|
|
<= о[IX (s) [ : s < |
f]. Кроме того, из доказательства |
той же теоремы |
||||||
следует, |
что |
|X(i)|=S(t) — rain В (s). |
Этим |
доказывается |
об |
|||
|
|
|
0 «s«f |
|
|
|
|
|
ратное включение. Из этого соотношения между о-иолями немед ленно следует отсутствие сильного решения для уравнения (1.5).
Другой пример будет дан в примере IV-4.1.
§ 2. Теорема существования *)
Рассмотрим стохастическое дифференциальное уравнение
dX{t)=a(t, X)dB{t)+$(t, X)dt, |
(1.1) |
*) Теорема существования решения (в смысле определения 1.2) для сто хастических дифференциальных уравнений была впервые получена Скорохо дом [150].
§ 2. ТЕОРЕМА СУЩЕСТВОВАНИЯ |
159 |
Где о |
е # г и р е # |
1. Для /<= Сь(Rd)*) |
положим |
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
d |
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
d |
|
|
|
|
|
|
|
(Л/) (t, w) = 4- |
2 |
аУ (*>гу) z H |
j (“>(0) + |
2 |
Р1(*, “>) S i (w <*»• |
(2Л> |
||||||||||||||
|
|
|
<,j-i |
|
|
|
|
|
|
|
|
i= i |
|
|
|
|
|
|
|
|
где |
|
|
|
|
t e |
[0, |
°°), |
w e |
W", |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ai; (f, w) = |
2 |
a’h (*> w) “ ft (£. »)• |
|
|
|
|
(2.2) |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
s=i |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Если (X(t), 5 ( 0 ) — решение |
(1.1) |
|
па вероятностном простран |
|||||||||||||||||
стве |
(Q, |
P) |
с |
потоком |
(^”i)> T0 согласно |
формуле |
Ито |
|
||||||||||||
|
|
|
|
* |
|
|
|
|
|
^ |
|
r |
r> |
|
|
|
|
|
|
|
f (X (0) - |
/ (X (0)) - |
j (Л/) (s, |
X) ds = 2 |
2 |
j |
a'<(s’ x ) S |
|
{ X (s)) |
|
|||||||||||
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
i-"1 ?i=M0 |
|
|
|
|
|
|
(2.3) |
|||
и, следовательно, |
|
|
(s, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
t |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
/ (X (0) - |
/ (X (0)) - |
J (Л/) |
X) ds <= J t^ oa |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
для |
каждого |
/ е |
Cb2(R rf). |
(2.4) |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
Обратно, если d-мерпын непрерывный согласованный |
процесс |
X = |
||||||||||||||||||
= Х(/), |
определенный |
на |
вероятностном |
пространстве |
(Q, |
Р) |
||||||||||||||
с потоком (#*()> удовлетворяет |
(2.4), |
то |
па расширении (Q, |
Р) |
||||||||||||||||
и (!Ft) пространства (Q, |
|
|
Р) |
с |
i) |
можно определить г-мерпоо |
||||||||||||||
t) -броуновское |
движение |
B = B(t) |
|
такое, |
что |
(X, |
В ) — реше |
|||||||||||||
ние |
уравнения |
(1.1). |
Действительно, |
|
пусть |
В, = |
( r e R d : \х\ ^ I) |
|||||||||||||
и для каждого i выберем |
/ ( ж ) е Cb(Rd) |
так, что j(x) — Xi при ж е |
||||||||||||||||||
еВ, . |
Тогда, положив |
о, = |
inf U : Х( £ )ё В,}, |
|
I — 1, |
2, |
|
..., убежда |
||||||||||||
емся, что |
|
|
|
|
|
М<Ц |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Mil){t) = X\t Д о , ) - Х ! ( 0 ) - |
j |
P! (s,X )d s<=*#;:, |
1 |
= |
1,2, . . . , d . |
|||||||||||||||
Таким образом, |
|
|
|
|
|
|
о |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
M i ( t ) - X * ( t ) — Х*(0) — Jp*(*. X ) d s e |
Jf^,oc, |
г = |
1, 2, . . . , d . |
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
о |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Выбрав |
/ e C b ( R d) так, |
что |
f ( x ) = x ,xs, |
г е В , , аналогичным |
обра |
|||||||||||||||
зом находим, что |
|
|
|
|
|
|
i |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(2.5) |
|
|
|
|
|
<Mt, Mj'>{t)=\ ^{s, |
X)ds. |
|
|
|
|
|||||||||||
._______________ |
|
|
|
|
|
|
|
b |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
*) C™ (Rd) — множество всех действительных m раз непрерывно дифферен
цируемых функций, ограниченных вместе со своими производными до порядка >п включительно.
160 |
|
ГЛ. IV. СТОХАСТИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ |
|
|
|
|
||||||
Согласно теореме Н-7.1' на расширении (Q, |
Р) |
и (#*<) |
можно |
|||||||||
определить |
r-мерное |
|
t) -броуновское движение |
В = B(t) |
такое, |
|||||||
что |
|
|
г |
( |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
ЛГ4(*) =* 2 |
\«£(«, X)dBh(s), |
i = |
l, |
2, |
. . . , d . |
|
|
|||
|
|
|
* -Ч |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Следовательно, (X, В) — решение |
(1.1). |
закон распределения Рх |
||||||||||
Если X |
удовлетворяет |
(2.4), |
то его |
|||||||||
на |
(Wd, ^?(Wd) ) удовлетворяет условию*) |
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
t |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
/ (м>(<)) - |
/ (И> (0)) - J и /) (s, ш) ds S |
Ж ’1ос |
|
(2.6) |
||||||
|
|
|
|
|
О |
|
|
|
|
|
|
|
для |
к аж д ого/е Сь (W d). Очевидно, что |
X (t, |
w)=w(t) |
является |
||||||||
случайным |
процессом |
па |
|
(Wd, j$(W d), Рх) с |
(Jf,+ (Wd)), |
удовлет |
||||||
воряющим |
(2.4). Поэтому имеем следующий результат. |
|
эквива |
|||||||||
П р е д л о ж е н и е |
2.1. |
Существование |
решения |
(1.1) |
|
|||||||
лентно существованию d-мерного непрерывного процесса X, удов
летворяющего |
(2.4), а также эквивалентно существованию вероят |
||
ности Р на (Wd, J7(Wd) ), |
удовлетворяющей (2.6). |
||
Т е о р е м а |
2.2. Предположим, что ограничены и непрерывны |
||
функции**) a ^ s 4 - d,r и $ < ^ s4 -d- x. Тогда для любой заданной веро |
|||
ятности р |
на |
(Rd, |
с компактным носителем существует ре |
шение (X, |
В) |
уравнения |
(1.1) такое, что распределение Х(0) сов |
падает с р, |
г. е, Р ( Х ( 0 ) е 4 ) |
= р(Л) |
|
для любого А<=3}(Вг). |
|
|||||||||||
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
Согласно |
предложению |
2.1 |
достаточно |
||||||||||||
построить процесс X со свойством |
(2,4) |
и |
с |
Р {Х ( 0 ) е Л) = р(4) |
||||||||||||
для каждого |
A e ^ ( R d). Для каждого |
I = 1. |
2, . . . определим |
ф,(£) |
||||||||||||
следующим образом: |
|
|
|
|
|
w) = |
|
|
|
|
||||||
ф1 (0 = |
к/2‘ |
для |
к/2' < |
t < (к + |
1) /2' |
(к = |
0, 1, |
2, ...) |
|
|||||||
и положим ai ( t , |
w) = |
a(<$i{t), w) и |
$t(t, |
jl(ф, (t), w ) . Очевид |
||||||||||||
но, a, e j^d’г и |
e s4-d■*. На вероятностном пространстве |
(Q, ST, P ) |
||||||||||||||
с потоком |
(8Гi) |
построим |
r-мерпое |
(^',)-броуновскоо |
движение |
|||||||||||
B = B(t) |
и |
d-мерпый |
|
#*0-измеримый |
случайный |
лектор***) |
1 с |
|||||||||
Р(| е |
Л )= р(Л) |
для |
каждого / l e J ? ( R d). Определим но индукции |
|||||||||||||
d-мерный непрерывный процесс Х; (1 = 1, 2, ...) |
следующим обра |
|||||||||||||||
зом: Х,(0) = £. и если |
уже |
определен Xt(t) |
для |
t^k/2‘, то |
для |
|||||||||||
к/2‘ |
t *£ (к + 1) 2! определим Х;(t) равенством |
|
|
|
|
|||||||||||
X, (е) — X, (fc/21) + a{k!2’ ,X,:U (B(t)~B(k/2')) + |
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ |
Р (k!2l, X,j/() (t — k/2l), |
||||
|
*) |
^ 2,Iog определяется относительно потока 3ft\.(Wd). |
|
|
||||||||||||
**) |
То |
есть функция[0, oo)xWd э (t, |
w) at- (t, гс)еRd ® Rr I I .T I I [$ (t, w) e |
|||||||||||||
e ftd ограничена н непрерывна. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
***) |
Заметим, что так как ц имеет компактный носитель, то \ ограпичен. |
|||||||||||||||