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186 • CANopen

Netzwerkkommunikation

5.3.5 PDO Übertragung

Eine Datenübertragung mittels PDOs ist nur im Zustand OPERATIONAL möglich.

Beim Wechsel in den OPERATIONAL Zustand werden alle TxPDOs mit dem Übertragungstyp 254 und 255 einmalig gesendet.

Hinweis

Besonderheit Übertragungstyp 254 und 255 (Index 0x1800 ... 0x181F, Sub-Index 2):

Durch den lt. Geräteprofil DS401-Objekt 0x6423 (Analogue Input Global Interrupt Enable) festgelegten Defaultwert (= FALSE) werden die Analogen Änderungen nicht übertragen. Damit wird ein Überfluten des CAN-Busses mit CAN-Nachrichen verhindert. Um beim Setzten des Objektes 0x6423 = TRUE ein Überfluten zu verhindern, kann eine entsprechend große Inhibit Time gewählt werden. Des weiteren besteht die Möglichkeit durch Konfiguration der Objekte für die Schwellwertüberwachung (Objekte 0x6421, 0x6424, 0x6425) und die Deltafunktionen (Objekte 0x6426, 0x6427, 0x6428) das Nachrichtenaufkommen zu verringern.

5.3.5.1 Mapping

Durch das PDO-Mapping wird festgelegt, welche Daten mittels PDOs übertragen werden.

Wird keine gespeicherte kundenspezifische Konfiguration genutzt und werden keine anderen Einstellungen vorgenommen, wird das Objektverzeichnis mit einer Default-Konfiguration nach dem Geräteprofil DS 401 belegt (siehe Kapitel 5.3.4.1 "Initialisierung").

Wenn sich der Controller in dem Zustand PRE-OPERATIONAL befindet, kann anstatt dessen das Mapping über SDOs anwendungsspezifisch modifiziert werden.

Weitere Informationen

Ein Beispiel für die Erstellung einer anwendungsspezifischen Mappingkonfiguration ist in dem Kapitel 3.1.7 "Inbetriebnahme" erläutert.

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CANopen • 187

Netzwerkkommunikation

5.3.5.2 Transmit PDO1

Die folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die relevanten Objekte und deren Zusammenhang für die PDO-Übertragung digitaler Eingänge.

Default

Mapping

Communication

Parameter

0x1A00

0x1800

SINGLE

ENTRY

MAP

TRANS

DIGITAL

into

MIT

CAN

INPUT

0x6000

TPDO1

Transmission

0x6006

ANY CHANGE

= 1

0x6007

LOW -to- HIGH

TRUE

Interrupt

0x6008

Enable

0x6005

HIGH -to- LOW

Abb. 5-19:PDO-Übertragung digitaler Eingangsklemmendaten

g012456x

Index

Objektname

Beschreibung

Siehe S.

0x1800

Transmit PDO Communication

Kommunikationsparameter für die Sende PDO

161

Parameter

0x1A00

Transmit PDO Mapping Parameter

Mappingparameter für die Sende PDO

162

0x6000

Read Input 8 Bit

Daten der digitalen Eingangsklemmen

176

0x6005

Global Interrupt Enable Digital 8-

Globale Freigabe der Übertragung von 8-Bit digita-

176

Bit

len Eingangsdaten

0x6006

Interrupt Mask Any Change 8-Bit

Freigabe der Übertragung bei jeder Änderung von 8-

176

Bit digitalen Eingangsdaten

0x6007

Interrupt Mask Low-to-High 8-Bit

Freigabe der Übertragung beim auftreten einer

176

positiven Flanke von 8-Bit digitalen Eingangsdaten

0x6008

Interrupt Mask High-to-Low 8-Bit

Freigabe der Übertragung beim auftreten einer

177

negativen Flanke von 8-Bit digitalen Eingangsdaten

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188 • CANopen

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5.3.5.3 Receive PDO1

Die folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die relevanten Objekte und deren Zusammenhang für die PDO-Übertragung digitaler Ausgänge.

	Default	Default
	Communication	Mapping
	Parameter	Parameter
	0x1400	0x1600
{RPDO1}	RECEIVE	ENTRY	SINGLE
	RPDO1	into	DIGITAL
CAN		0x6200	DIGITAL
CAN		0x6200	OUTPUT
Reception			OUTPUT
Reception
	Error Mode	SWITCH
	0x6206	IF 0x0
			Switch if
	Error Value		Device
	0x6207		Failure
	0x6207

Abb. 5-2: PDO-Übertragung digitaler Ausgangsklemmendaten			g012457x

Index	Objektname	Beschreibung	Siehe S.
0x1400	Receive PDO Communication	Kommunikationsparameter für die Empfangs PDO	161
	Parameter
0x1600	Transmit PDO Mapping Parameter	Mappingparameter für die Sende PDO	162
0x6200	Write Output 8-Bit	Daten der digitalen Ausgangsklemmen	177
0x6206	Error Mode Output 8-Bit	Freigabe von vordefinierten Fehlerwerten der 8-Bit	178
		digitalen Ausgangsdaten
0x6207	Error Value Output 8-Bit	Vordefinierte Fehlerwerte der 8-Bit digitalen Aus-	178
		gangsdaten

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5.3.5.4 Transmit PDO2

Die folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die relevanten Objekte und deren Zusammenhang für die PDO-Übertragung analoger Eingänge.

Default

Mapping

Communication

Parameter

0x1A01...3

0x1801...3

SINGLE

ENTRY

MAP

TRANS

ANALOG

into

MIT

CAN

INPUT

0x6401

TPDO2...4

Transmission

0x6424

Upper Limit

= 1

XOR

AND

TRUE

0x6425

Lower Limit

Interrupt

0x6423

Enable

0x6426

Value Difference

0x6427

0x6428

Negative

Positive

Value Difference

Abb. 5-3: PDO-Übertragung analoger Eingangsklemmendaten

g012458x

Index

Objektname

Beschreibung

Siehe S.

0x1801...3

Transmit PDO Communication

Kommunikationsparameter für die Sende PDO

161

Parameter

0x1A01…3

Transmit PDO Mapping Parameter

Mappingparameter für die Sende PDO

162

0x6401

Analogue Input Trigger Selection

Triggerbedingung für 16 Bit analoge Eingangsdaten

179

festlegen

0x6423

Analogue Input Global Interrupt

Globale Freigabe der Übertragung von 16-Bit analo-

180

Enable

gen Eingangsdaten

0x6424

Analogue Input Interrupt Upper

Übertragung von 16 Bit Eingangsdaten, wenn

180

Limit Integer

Schwellwert überschritten

0x6425

Analogue Input Interrupt Lower

Übertragung von 16 Bit Eingangsdaten, wenn

180

Limit Integer

Schwellwert unterschritten

0x6426

Analogue Input Interrupt Delta

Übertragung wenn sich die 16 Bit Eingangsdaten um

180

Unsigned

mind. den Deltawert geändert haben

0x6427

Analogue Input Interrupt Negative

Übertragung wenn sich die 16 Bit Eingangsdaten um

181

Delta Unsigned

mind. den Deltawert verringert haben

0x6428

Analogue Input Interrupt Positive

Übertragung wenn sich die 16 Bit Eingangsdaten um

181

Delta Unsigned

mind. den Deltawert erhöht haben

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190 • CANopen

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5.3.5.5 Receive PDO2

Die folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die relevanten Objekte und deren Zusammenhang für die PDO-Übertragung analoger Ausgänge.

Default

Communication

Mapping

Parameter

0x1401...3

0x1601...3

RECEIVE

ENTRY

SINGLE

RPDO2...4

into

ANALOG

CAN

0x6411

OUTPUT

Reception

Error Mode

SWITCH

0x6443

IF 0x0

Switch if

Error Value

Device

0x6444

Failure

Abb. 5-4: PDO-Übertragung analoger Ausgangsklemmendaten			g012459x

Index	Objektname	Beschreibung	Siehe S.
0x1401…3	Receive PDO Communication	Kommunikationsparameter für die Empfangs PDO	161
	Parameter
0x1601…3	Transmit PDO Mapping Parameter	Mappingparameter für die Sende PDO	162
0x6411	Write Analogue Output 16-Bit	Daten der analogen 16 Bit Ausgangsklemmen	179
0x6443	Analogue Output Error Mode	Freigabe für vordefinierte Fehlerwerte der 16 Bit	181
		Ausgangsdaten
0x6444	Analogue Output Error Value	Wert im Fehlerfall der 16 Bit Ausgangsdaten	182
	Integer

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