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CANopen • 181

Netzwerkkommunikation

Übertragung

Delta vorheriger Wert Delta

Übertragung

g012437d

5.3.4.4.16Objekt 0x6427, Analogue Input Interrupt Negative Delta Unsigned

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0x6427	0	Anzahl Analoger Eingangskanäle	Unsigned8	RO	-
		(16Bit)
	1	Deltawert 1. Kanal	Unsigned16	RW	0
	....	....	....	....	....
	128	Deltawert 128. Kanal	Unsigned16	RW	0

Durch Definition dieses Objektes muss der neu zu übertragende Wert mindestens um den Deltawert kleiner sein als der zuvor gesendete Wert.

vorheriger Wert Delta

Übertragung

g012438d

5.3.4.4.17Objekt 0x6428, Analogue Input Interrupt Positive Delta Unsigned

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0x6428	0	Anzahl Analoger Eingangskanäle	Unsigned8	RO	-
		(16Bit)
	1	Deltawert 1. Kanal	Unsigned16	RW	0
	....	....	....	....	....
	128	Deltawert 128. Kanal	Unsigned16	RW	0

Durch Definition dieses Objektes muss der neu zu übertragende Wert mindestens um den Deltawert größer sein als der zuvor gesendete Wert.

Übertragung

Delta

vorheriger Wert

g012439d

5.3.4.4.18Objekt 0x6443, Analogue Output Error Mode

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0x6443	0	Anzahl Analoger Ausgangskanäle	Unsigned8	RO	-
		(16Bit)
	1	Error Mode 1. Kanal	Unsigned8	RW	1
	....	....	....	....	....
	128	Error Mode 128. Kanal	Unsigned8	RW	1

Mit diesem Objekt wird definiert ob die Ausgänge im Fehlerfall (z. B. Controller wechselt in den Stopped Zustand, Node Guarding ist ausgefallen,...) in einen vordefinierten Fehlerzustand (siehe Objekt 0x6444) wechseln. Ist der Fehler beseitigt, verbleiben die Ausgänge in ihrem momentanen Zustand. D.h. der gesetzte Fehlerzustand der Ausgangskanäle bleibt bestehen.

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182 • CANopen

Netzwerkkommunikation

Alle Analogen Ausgänge die nicht mit dem Objekt 0x6444 abgedeckt werden (z. B. Analoge 6 Byte Klemmen) werden im Fehlerfall immer zu 0 gesetzt.

0 = Ausgang bleibt unverändert

1 = Ausgang geht in einen vordefinierten Fehlerzustand

5.3.4.4.19Objekt 0x6444, Analogue Output Error Value Integer

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0x6444	0	Anzahl Analoger Ausgangskanäle	Unsigned8	RO	-
		(16Bit)
	1	Fehlerwert 1. Kanal	Unsigned16	RW	0
	....	....	....	....	....
	128	Fehlerwert 128. Kanal	Unsigned16	RW	0

Mit diesem Objekt werden die Werte definiert, die die Ausgänge im Fehlerfall annehmen sollen. Voraussetzung ist, das im Objekt 0x6443 das korrespondierende Bit gesetzt ist.

5.3.4.4.20Objekt 0x67FE, Error Behaviour

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0x67FE	0	Max. unterstützter Sub-Index	Unsigned8	RO	1
	1	Kommunikationsfehler	Unsigned8	RW	0

Mit diesem Objekt wird festgelegt, in welchen Zustand das Moduls im Falle eines Kommunikationsfehlers (z. B. Ausfall Node-Guarding) wechselt.

Aufbau Kommunikationsfehler-Eintrag:

Kommunikationsfehler	Aktion
0	Wechsel in den PRE-OPERATIONAL Zustand (nur wenn
	der aktuelle Zustand OPERATIONAL war)

1	Kein Zustandswechsel

2	Wechsel in den Stopped Zustand

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CANopen • 183

Netzwerkkommunikation

5.3.4.5 Reservierter Bereich

In dem reservierten Objektverzeichnis-Bereich Index 0xA000-0xFFFF werden bei dem Programmierbaren Feldbus-Controller 750-837 und 750-838 die Daten der IEC 61131-3 Variablen eingetragen.

Insgesamt werden für die Belegung mit den IEC 61131-3 Variablendaten die Indizes 0xA000 bis 0xA8FF genutzt.

Hinweis

Die IEC 61131-3 Eingangsvariablen sind definiert aus Sicht des CAN Busses, aus der Sicht des PFCs sind dieses Ausgangsvariablen. Entsprechend sind die IEC 61131-3 Ausgangsvariablen für den PFC Eingangsvariablen.

Die folgende Tabelle gibt alle von dem Feldbus-Controller 750-837 und 750838 unterstützten Objekte für die IEC 61131-3 Variablen an.

Idx	Name	Typ	Bedeutung	Siehe S.
0xA000	Integer8 Eingangsvariablen	Array	Daten der 8 Bit Integer Eingangsvariablen	184
		Integer 8
0xA040	Unsigned8 Eingangsvariablen	Array	Daten der 8 Bit Unsigned Eingangsvariablen	184
		Unsigned
		8
0xA080	Boolean Eingangsvariablen	Boolean	Daten der boolschen Eingangsvariablen	185
0xA0C0	Integer16 Eingangsvariablen	Array	Daten der 16 Bit Integer Eingangsvariablen	185
		Integer 16
0xA100	Unsigned16 Eingangsvariablen	Array	Daten der 16 Bit Unsigned Eingangsvariablen	185
		Un-		(alle
		signed16		weiteren)
0xA140	Integer24 Eingangsvariablen	Array	Daten der 24 Bit Integer Eingangsvariablen
		Integer 24
0xA180	Unsigned24 Eingangsvariablen	Array	Daten der 24 Bit Unsigned Eingangsvariablen
		Unsigned
		24
0xA1C0	Integer32 Eingangsvariablen	Array	Daten der 32 Bit Integer Eingangsvariablen
		Integer 32
0xA200	Unsigned32 Eingangsvariablen	Array	Daten der 32 Bit Unsigned Eingangsvariablen
		Unsigned
		32
0xA240	Float32 Eingangsvariablen	Array	Daten der 32 Bit Floating point Eingangsvari-
		Floating	ablen
		Point 32
0xA280	Unsigned40 Eingangsvariablen	Array	Daten der 40 Bit Unsigned Eingangsvariablen
		Unsigned
		40
0xA2C0	Integer40 Eingangsvariablen	Array	Daten der 40 Bit Integer Eingangsvariablen
		Integer 40
0xA300	Unsigned48 Eingangsvariablen	Array	Daten der 48 Bit Unsigned Eingangsvariablen
		Unsigned
		48
0xA340	Integer48 Eingangsvariablen	Array	Daten der 48 Bit Integer Eingangsvariablen
		Integer 48
0xA380	Unsigned56 Eingangsvariablen	Array	Daten der 56 Bit Unsigned Eingangsvariablen
		Unsigned
		56
0xA3C0	Integer56 Eingangsvariablen	Array	Daten der 56 Bit Integer Eingangsvariablen
		Integer 56
0xA400	Integer64 Eingangsvariablen	Array	Daten der 64 Bit Integer Eingangsvariablen
		Integer 64
0xA440	Unsigned64 Eingangsvariablen	Array	Daten der 64 Bit Unsigned Eingangsvariablen
		Unsigned
		64

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184 • CANopen

Netzwerkkommunikation

0xA480	Integer8 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 8 Bit Integer Ausgangsvariablen
		Integer 8
0xA4C0	Unsigned8 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 8 Bit Unsigned Ausgangsvariablen
		Unsigned
		8
0xA500	Boolean Ausgangsvariablen	Boolean	Daten der boolschen Ausgangsvariablen
0xA540	Integer16 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 16 Bit Integer Ausgangsvariablen
		Integer 16
0xA580	Unsigned16 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 16 Bit Unsigned Ausgangsvariablen
		Un-
		signed16
0xA5C0	Integer24 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 24 Bit Integer Ausgangsvariablen
		Integer 24
0xA600	Unsigned24 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 24 Bit Unsigned Ausgangsvariablen
		Unsigned
		24
0xA640	Integer32 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 32 Bit Integer Ausgangsvariablen
		Integer 32
0xA680	Unsigned32 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 32 Bit Unsigned Ausgangsvariablen
		Unsigned
		32
0xA6C0	Float32 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 32 Bit Floating point Ausgangsvari-
		Floating	ablen
		Point 32
0xA700	Unsigned40 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 40 Bit Unsigned Ausgangsvariablen
		Unsigned
		40
0xA740	Integer40 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 40 Bit Integer Ausgangsvariablen
		Integer 40
0xA780	Unsigned48 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 48 Bit Unsigned Ausgangsvariablen
		Unsigned
		48
0xA7C0	Integer48 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 48 Bit Integer Ausgangsvariablen
		Integer 48
0xA800	Unsigned56 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 56 Bit Unsigned Ausgangsvariablen
		Unsigned
		56
0xA840	Integer56 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 56 Bit Integer Ausgangsvariablen
		Integer 56
0xA880	Integer64 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 64 Bit Integer Ausgangsvariablen
		Integer 64
0xA8C0	Unsigned64 Ausgangsvariablen	Array	Daten der 64 Bit Unsigned Ausgangsvariablen
		Unsigned
		64

5.3.4.5.1 Objekt 0xA000, Integer8 IEC 61131-1 Eingangsvariablen

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0xA000	0	Anzahl Eingangsdatenblöcke	Unsigned8	RO	-
	1	1. Eingangsdatenblock	Integer8	RO	-
	2	2. Eingangsdatenblock	Integer8	RO	-
...	....	....	....	....	....
0xA002	2	512. Eingangsdatenblock	Integer8	RO	-

Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der Eingangsvariablen vom Typ Integer8. Sub-Index 1 enthält die ersten 8 Bit Eingangsdaten. Sub-Index 2 die nächsten, usw..

5.3.4.5.2 Objekt 0xA040, Unsigned8 IEC 61131-1 Eingangsvariablen

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0xA040	0	Anzahl Eingangsdatenblöcke	Unsigned8	RO	-
	1	1. Eingangsdatenblock	Unsigned8	RO	-
	2	2. Eingangsdatenblock	Unsigned8	RO	-
...	....	....	....	....	....
0xA042	2	512. Eingangsdatenblock	Unsigned8	RO	-

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CANopen • 185

Netzwerkkommunikation

Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der Eingangsvariablen vom Typ Unsigned8. Sub-Index 1 enthält die ersten 8 Bit Eingangsdaten. Sub-Index 2 die nächsten, usw..

5.3.4.5.3 Objekt 0xA080, Boolean IEC 61131-1 Eingangsvariablen

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0xA080	0	Anzahl Eingangsdatenblöcke	Unsigned8	RO	-
	1	1. Eingangsdatenblock	Boolean	RO	-
	2	2. Eingangsdatenblock	Boolean	RO	-
...	....	....	....	....	....
0xA082	2	512. Eingangsdatenblock	Boolean	RO	-

Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der Eingangsvariablen vom Typ Boolean. Sub-Index 1 enthält die ersten 8 Bit Eingangsdaten, die zu einem Byte zusammengefasst sind. Sub-Index 2 die nächsten, usw..

5.3.4.5.4 Objekt 0xA0C0, Integer16 IEC 61131-1 Eingangsvariablen

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0xA0C0	0	Anzahl Eingangsdatenblöcke	Unsigned8	RO	-
	1	1. Eingangsdatenblock	Integer16	RO	-
	2	2. Eingangsdatenblock	Integer16	RO	-
...	....	....	....	....	....
0xA0C1	1	256. Eingangsdatenblock	Integer16	RO	-

Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der Eingangsvariablen vom Typ Integer16. Sub-Index 1 enthält die ersten 16 Bit Eingangsdaten. Sub-Index 2 die nächsten, usw..

5.3.4.5.5 Objekt 0xA101 bis 0xA8C0 IEC 61131-1 Einund Ausgangsvariablen

Alle folgenden Objekte sind in Analogie zu den bereits beschriebenen aufgebaut.

Jeder Index besitzt maximal 256 Sub-Indizes (Sub-Index 0-255).

In dem Sub-Index 0 wird jeweils die Anzahl der Dateneinträge angegeben und in den folgenden Sub-Indizes werden die Daten in Blöcken abgelegt.

Die Größe der Blöcke ist abhängig von der Datenbreite des zugehörigen Datentyps.

Sub-Index	Inhalt

0	Anzahl der Datenblöcke
1	Erster Datenblock mit der Datenbreite des entsprechenden Datentyps
2	Zweiter Datenblock mit der Datenbreite des entsprechenden Datentyps
...	...

Tab 5-1: Sub-Indizierung der Variablendaten in dem Objektverzeichnis

Die maximalen Indizes und Sub-Indizes ergeben sich aus der Speichergröße des Feldbus-Controllers mit 512 Byte und der jeweiligen Datenbreite der Datentypen.

Weitere Informationen

Eine Übersicht über die maximalen Indizes für die Variablendaten finden Sie in dem Kapitel 3.1.6.4.1.3.1 "Maximale Indizes" zu dem Programmierbaren Feldbus-Controller 750-837 und 750-838.

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