Материал: m083700d

176 • CANopen

Netzwerkkommunikation

5.3.4.4.1 Objekt 0x6000, Digitale Eingänge

Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der digitalen Eingangsklemmen. Sub-Index 1 enthält die ersten 8 digitalen Eingangskanäle von links nach rechts - vom Controller beginnend – gezählt. Sub-Index 2 die nächsten, usw..

5.3.4.4.2 Objekt 0x6005, Global Interrupt Enable Digital 8-Bit

Mit diesem Objekt wird die Übertragung der digitalen Eingangsdaten mittels PDO gesteuert. Ist der Wert = 1, so ist die Übertragung generell freigegeben, sie hängt nur noch von den Objekten 0x6006...0x6008 und dem Übertragungstyp der PDO ab. Beträgt der Wert = 0 erfolgt keine Übertragung der digitalen Eingangsdaten, unabhängig von den Objekten 0x6006...0x6008.

5.3.4.4.3 Objekt 0x6006, Interrupt Mask Any Change 8-Bit

Mit diesem Objekt wird bestimmt welcher digitale Eingangskanal seine Daten bei einer Änderung sendet. Bedingung hierfür ist, das das Übertragen generell (Objekt 0x6005 = 1) freigegeben ist.

0 = Übertragung bei Änderung gesperrt (pro Kanal)

1 = Übertragung bei Änderung freigegeben (pro Kanal)

5.3.4.4.4 Objekt 0x6007, Interrupt Mask Low-to-High 8-Bit

Mit diesem Objekt wird bestimmt welcher digitale Eingangskanal seine Daten bei einer positive Flanke (0 auf 1 Änderung) sendet. Bedingung hierfür ist, das das Übertragen generell (Objekt 0x6005 = 1) freigegeben ist. Dieses Objekt besitzt eine ODER-Verknüpfung zum Objekt 0x6006.

0 = Übertragung bei positiver Flanke gesperrt (pro Kanal)

1 = Übertragung bei positiver Flanke freigegeben (pro Kanal)

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5.3.4.4.5 Objekt 0x6008, Interrupt Mask High-to-Low 8-Bit

Mit diesem Objekt wird bestimmt welcher digitale Eingangskanal seine Daten bei einer negativen Flanke (1 auf 0 Änderung) sendet. Bedingung hierfür ist, das das Übertragen generell (Objekt 0x6005 = 1) freigegeben ist. Dieses Objekt besitzt eine ODER-Verknüpfung zum Objekt 0x6006.

0 = Übertragung bei negativer Flanke gesperrt (pro Kanal)

1 = Übertragung bei negativer Flanke freigegeben (pro Kanal)

Kanal 1 und 7 übertragen ihre Daten immer bei Änderung

Kanal 6 wird nur bei einer negativen Flanke übertragen

5.3.4.4.6 Objekt 0x6200, Digitale Ausgänge

Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der digitalen Ausgangsklemmen. Sub-Index 1 enthält die ersten 8 digitalen Ausgangskanäle von links nach rechts - vom Controller beginnend – gezählt. Sub-Index 2 die nächsten, usw..

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5.3.4.4.7 Objekt 0x6206, Error Mode Output 8-Bit

Mit diesem Objekt wird definiert ob die Ausgänge im Fehlerfall (z. B. Controller wechselt in den Stopped Zustand, Node Guarding ist ausgefallen,...) in einen vordefinierten Fehlerzustand (siehe Objekt 0x6207) wechseln. Ist der Fehler beseitigt, verbleiben die Ausgänge in ihrem momentanen Zustand. D.h. der gesetzte Fehlerzustand der Ausgangskanäle bleibt bestehen.

0 = Ausgänge bleiben unverändert (pro Kanal)

1 = Ausgänge gehen in einen vordefinierten Fehlerzustand (pro Kanal)

5.3.4.4.8 Objekt 0x6207, Error Value Output 8-Bit

Mit diesem Objekt werden die Werte definiert, die die Ausgänge im Fehlerfall annehmen sollen. Voraussetzung ist, das im Objekt 0x6206 das korrespondierende Bit gesetzt ist.

0 = Ausgang auf 0 (pro Kanal)

1 = Ausgang auf 1 (pro Kanal)

5.3.4.4.9 Objekt 0x6401, Analoge Eingänge 16 Bit

Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der analogen Eingangsklemmen. Sub-Index 1 enthält den ersten analogen Eingangskanal von links nach rechts - vom Controller beginnend – gezählt. Sub-Index 2 den Zweiten, usw..

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5.3.4.4.10Objekt 0x6411, Analoge Ausgänge 16 Bit

Dieses Objekt beinhaltet die Prozessdaten der analogen Ausgangsklemmen. Sub-Index 1 enthält den ersten analogen Ausgangskanal von links nach rechts

-vom Controller beginnend – gezählt. Sub-Index 2 den Zweiten, usw..

5.3.4.4.11Objekt 0x6421, Analogue Input Interrupt Trigger Selection

Mit diesem Objekt wird die Bedingung der Übertragung festgelegt. Voraussetzung für die Übertragung ist, das im Objekt 0x6423 eine 1 eingetragen ist und somit die generelle Übertragung freigegeben ist.

Aufbau Sub-Index 1..128:

5.3.4.4.12Objekt 0x6423, Analogue Input Global Interrupt Enable

Mit diesem Objekt wird die Übertragung der analogen Eingangsdaten mittels PDO gesteuert. Ist der Wert = 1, so ist die Übertragung generell freigegeben, sie hängt nur noch vom Objekt 0x6421 und dem Übertragungstyp der PDO ab. Beträgt der Wert = 0 erfolgt keine Übertragung der analogen Eingangsdaten, unabhängig vom Objekten 0x6421.

Beachten

In der Voreinstellung ist die Übertragung analoger Eingangsdaten ausgeschaltet.

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5.3.4.4.13Objekt 0x6424, Analogue Input Interrupt Upper Limit Integer

Mit diesem Objekt ist eine Schwellwertüberwachung möglich, wenn diese im Objekt 0x6423 konfiguriert ist. Bei einem Eingangswert größer, gleich dem festgelegten Schwellwert, erfolgt eine Übertragung solange nicht eine weitere Triggerbedingung (z. B. Objekt 0x6426) gesetzt ist.

Übertragung

Schwellwert

g012435d

5.3.4.4.14Objekt 0x6425, Analogue Input Interrupt Lower Limit Integer

Mit diesem Objekt ist eine Schwellwertüberwachung möglich, wenn diese im Objekt 0x6423 konfiguriert ist. Bei einem Eingangswert kleiner, gleich dem festgelegten Schwellwert, erfolgt eine Übertragung solange nicht eine weitere Triggerbedingung (z. B. Objekt 0x6426) gesetzt ist.

Schwellwert

Übertragung

g012436d

5.3.4.4.15Objekt 0x6426, Analogue Input Interrupt Delta Unsigned

Durch Definition dieses Objektes muss der neu zu übertragende Wert mindestens um den Deltawert größer bzw. kleiner sein als der zuvor gesendete Wert. Dieses Objekt läßt sich beispielsweise mit dem Objekt 0x6424 verknüpfen, sodass die Übertragung erst erfolgt, wenn der eingestellte Schwellwert und zusätzlich die Deltafunktion erfüllt sind.

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