Материал: m083700d

166 • CANopen

Netzwerkkommunikation

5.3.4.3.13 Objekt 0x3200, 6 Byte Sonderklemmen, Eingänge

5.3.4.3.14 Objekt 0x3300, 6 Byte Sonderklemmen, Ausgänge

5.3.4.3.15 Objekt 0x3400, 7 Byte Sonderklemmen, Eingänge

5.3.4.3.16 Objekt 0x3500, 7 Byte Sonderklemmen, Ausgänge

5.3.4.3.17 Objekt 0x3600, 8 Byte Sonderklemmen, Eingänge

5.3.4.3.18 Objekt 0x3700, 8 Byte Sonderklemmen, Ausgänge

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CANopen • 167

Netzwerkkommunikation

5.3.4.3.19Objekt 0x4200-0x4202, Gateway-Module-Input

Das Status Byte wird pro Modul eingeblendet. Es befindet sich an der ersten Stelle der Mailbox, danach folgt ein Leerbyte und anschließend die eigentlichen Mailboxboxdaten.

Beispiel:

Status, 6 Byte Mailbox, 4 Byte Daten

Daten im Eingangsprozessabbild

S - MB1 MB2 MB3 MB4 MB5 MB6 D1 D2 D3 D4

Einträge im Objektverzeichnis

5.3.4.3.20Objekt 0x4300-0x4302, Gateway-Module-Output

Das Control Byte wird pro Modul eingeblendet. Es befindet sich an der ersten Stelle der Mailbox, danach folgt ein Leerbyte und anschließend die eigentlichen Mailboxboxdaten.

Beispiel:

Control, 6 Byte Mailbox, 4 Byte Daten

Daten im Ausgangsprozessabbild

C - MB1 MB2 MB3 MB4 MB5 MB6 D1 D2 D3 D4

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168 • CANopen

Netzwerkkommunikation

Einträge im Objektverzeichnis

5.3.4.3.21Objekt 0x4500, Leermodulkonfiguration

Mit Hilfe dieses Objektes ist es möglich virtuelle Klemmen in den Knoten einzufügen. So kann man beispielsweise einen max. Knotenausbau projektieren und anschließend einen neuen Knoten entwerfen, welcher eine Untermenge zum Maximalausbau darstellt. Dieser neue Knoten verhält sich von seinen Objekteinträgen bzgl. gesteckter Klemmen, wie der Maximalausbau. Somit können andere Applikationen (CANopen Master,...), einmal auf den Maximalausbau ausgelegt, ohne Änderung ihrer Einstellung auf jede Untermenge zugreifen.

Ebenso kann man von vorn herein Leerstellen für eventuelle spätere Erweiterungen vorsehen, wodurch ein nachträgliches Anpassen des Mappings entfällt.

•Sub-Index 0

Sub-Index 0 = 0: Einblenden von virtuellen Klemmen nicht aktiv Sub-Index 0 ≠ 0 Einblenden von virtuellen Klemmen aktiv

Der Eintrag gibt die Anzahl der gesteckten Klemmen im Maximalausbau an. Beim Setzen des Wertes von 0 auf >0, wird die Konfiguration wie ab SubIndex 1 beschrieben erzeugt. Während der Erzeugung der neuen Konfiguration, werden alle vorher gemachten Einstellungen, die nicht permanent gespeichert wurden, überschrieben und das Prozessabbild zurückgesetzt. Aus diesem Grund ist immer erst der Index 0x4500 zu konfigurieren und im Anschluss alle weiteren Einstellungen (Mapping, Sync-Zeit,...).

Das Setzen des Sub-Index 0 ist nur im Zustand PRE-OPERATIONAL möglich. Bei fehlerfreier Erzeugung der neuen Konfiguration wird ein Emergency gesendet mit den Parametern PP=LL=SS=0.

Tritt ein Fehler während der Erzeugung der neuen Konfiguration auf (z. B. es sind mehr Klemmen gesteckt als konfiguriert), wird ein entsprechendes Emergency gesendet. Der Controller startet mit der Defaultkonfiguration lt. gesteckten Klemmen und geht in den STOP-Zustand.

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CANopen • 169

Netzwerkkommunikation

•Emergency Message: Error Code 0x5000 Error Register 0x81

•Additional Code 00 03 PP LL SS

PP: gibt den physikalischen Steckplatz der Klemme an, wo der Fehler aufgetreten ist

LL: gibt den logischen Steckplatz (Steckplatz im Maximalausbau) der Klemme an, wo der Fehler aufgetreten ist

SS: Fehlerursache

Emergency-Aufbau bei fehlerhafter Konfigurationserstellung

Parameter: SS (Fehlerursache)

Hinweis

Treten Diagnosemeldungen von Klemmen mittels Emergency-Nachricht auf, so bezieht sich die Anzeige der Klemmenposition immer auf die logische Position der Klemme im Knoten. Somit sehen diese Meldungen immer gleich aus, unabhängig vom Knotenausbau.

• Sub-Index 1..64

Sub-Index 1..64 enthält die Konfiguration des Knoten im Maximalausbau. Jeder Index steht für eine gesteckte Klemme (Sub-Index.1 1.Klemme, SubIndex.2 2.Klemme,...). In diesen Indizes ist die entsprechende Klemme genau beschrieben.

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170 • CANopen

Netzwerkkommunikation

Aufbau des Sub-Index:

*1) Es kann das Eingangs und Ausgangsbit gleichzeitig gesetzt sein (z. B. Digitale Ausgangsklemme mit Diagnose, diese Klemme besitzt Eingangsund Ausgangsbits)

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