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CANopen • 161

Netzwerkkommunikation

5.3.4.2.21Objekt 0x1600– 0x161F, Receive PDO Mapping Parameter

Idx

S-Idx

Name

Typ

Default Wert

0x1600 bis

Anzahl von gemapp-

Unsigned8

0x161F

ten Objekten

1 bis 8

1.Objekt bis 8.Objekt

Unsigned32

Mit diesem Objekt wird festgelegt, welche Daten mittels der PDO übertragen werden.

In Sub-Index 0 steht die Anzahl der Objekte die für die PDO gültig sind.

Aufbau 1. bis 8. Objekt:

Bit31	Bit16 Bit 15		Bit8 Bit7		Bit0

Index		Sub-Index		Objektlänge

Index:	Index vom Objekt das übertragen werden soll
Sub-Index:	Sub-Index vom Objekt das übertragen werden soll
Objektlänge:	Größe des Objektes in Bits
	da max. 8 Byte in einer PDO übertragen werden können,
	darf die Summe der gültigen Objektlängen nicht 64
	(8Byte*8Bit) überschreiten

5.3.4.2.22Objekt 0x1800– 0x181F, Transmit PDO Communication Parameter

Idx

S-Idx

Name

Typ

Default Wert

0x1800 bis

Max. unterstützte

Unsigned8

0x181F

Einträge

COB-ID

Unsigned32

Idx 0x1800 0x180+Modul-ID

Idx 0x1801 0x280+Modul-ID

Idx 0x1802 0x380+Modul-ID

Idx 0x1803 0x480h+Modul ID

Idx 0x1804-181F 0x80000000

Übertragungstyp

Unsigned8

255

Inhibit Time

Unsigned16

Idx 0x1800 0

Idx 0x1801 – 181F 100

Reserviert

Unsigned8

Event Timer

Unsigned16

Mit diesem Objekt werden die Kommunikationsparamter der TxPDOs eingestellt. Es werden 32 TxPDOs unterstützt. Die Default-COB-IDs der ersten vier PDOs werden lt. Standard DS301 vorbesetzt. Alle weiteren PDOs sind deaktiviert. Werden nicht alle Default-PDOs benutzt (z. B. es sind weniger Klemmen gesteckt), so sind auch die nicht benutzten Default-PDOs deaktiviert. Inhibit Time gibt die min. Zeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden PDOs mit der gleichen COB-ID an. Eine Zeiteinheit beträgt 100µs. Der übergebene Wert wird intern auf die nächst kleinere Millisekunde abgerundet.

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162 • CANopen

Netzwerkkommunikation

Soll ein neuer Wert eingetragen werden, muss die COB-ID ungültig gesetzt sein (Bit 31 = 1), da es lt. Standard DS301 nicht erlaubt ist eine neue Zeit bei gültiger COB-ID (Bit31=0) einzutragen.

Beispiel:	Min. zeitlicher Abstand zwischen zwei PDOs mit der gleichen
	COB-ID soll 30ms betragen:
	Sub-Index 3 = 300 = 0x12C

Der Event Timer bestimmt die Zeit, wonach eine PDO gesendet wird, auch wenn keine Änderung der PDO-Daten aufgetreten ist. Die Zeit ist in Millisekunden einzutragen, und der Timer wird bei jedem Auftreten eines Events (Änderung der PDO-Daten) neu gestartet.

Ist die Zeit kleiner als die Inhibit Time, so wird nach Ablauf der Inhibit Time ein neues Event generiert!

Beachten

Der Event Timer ist nur für die Übertragungstypen 254/255 nutzbar.

Beachten

Es kann ein Objekteintrag nur in max. 3 verschiedene PDOs gemappt werden.

5.3.4.2.23Objekt 0x1A00 – 0x1A1F, Transmit PDO Mapping Parameter

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0x1A00	0	Anzahl von gemapp-	Unsigned8	RW	-
bis		ten Objekten
0x1A1F
	1 bis 8	1.Objekt bis 8.Objekt	Unsigned32	RW	-

Mit diesem Objekt wird festgelegt, welche Daten mittels der PDO übertragen werden.

In Sub-Index 0 steht die Anzahl der Objekte die für die PDO gültig sind.

Aufbau 1. bis 8. Objekt:

Bit31	Bit16 Bit 15		Bit8 Bit7		Bit0

Index		Sub-Index		Objektlänge

Index:	Index vom Objekt das übertragen werden soll
Sub-Index:	Sub-Index vom Objekt das übertragen werden soll
Objektlänge:	Größe des Objektes in Bits
	da max. 8 Byte in einer PDO übertragen werden können,
	darf die Summe der gültigen Objektlängen nicht 64
	(8Byte*8Bit) überschreiten

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CANopen • 163

Netzwerkkommunikation

5.3.4.3 Manufactor Specific Profile Area

Die nicht Standard Geräteprofil spezifische I/O-Funktionalität von Sonderklemmen und anderen Modulen, sowie Sonderfunktionalitäten (z. B. Leermodulkonfiguration,...) werden in das ‘Manufacturer Specific Area’ Profil abgebildet. Die dort definierten Objekte stellen Datenwortbreiten in der Granularität 1 bis 8 Byte zu Verfügung.

Die Indizes 0x2000 (digitale Eingänge), 0x2100 (digitale Ausgänge), 0x2400 (2 Byte Sonderklemmen Eingänge) und 0x2500 (2 Byte Sonderklemmen Ausgänge) werden von den entsprechenden Indizes des Geräteprofil DS 401 (0x6000, 0x6200, 0x6401, 0x6411) gespiegelt. Dies bedeutet z. B. Objekt 0x2000 und Objekt 0x6000 verweisen auf dieselben Speicherstellen im Prozessabbild

Die folgende Tabelle gibt alle vom Controller unterstützten Objekte des Herstellerprofils an.

Idx	Name		Typ	Bedeutung	Siehe S.
0x2000	Digitale Eingänge		Array Un-	Daten der digitalen Eingangsklemmen	164
			signed8

0x2100	Digitale Ausgänge		Array Un-	Daten der digitalen Ausgangsklemmen	164
			signed8
0x2200	1	Byte Sonderklemmen Eingänge	Array Un-	Daten der 1 Byte Eingangs-Sonderklemmen	164
			signed8
0x2300	1	Byte Sonderklemmen Ausgänge	Array Un-	Daten der 1 Byte Ausgangs-Sonderklemmen	164
			signed8

0x2400	2	Byte Sonderklemmen Eingänge	Array Un-	Daten der 2 Byte Eingangs-Sonderklemmen	164
			signed16
0x2500	2	Byte Sonderklemmen Ausgänge	Array Un-	Daten der 2 Byte Ausgangs-Sonderklemmen	164
			signed16

0x2600	3	Byte Sonderklemmen Eingänge	Record	Daten der 3 Byte Eingangs-Sonderklemmen	165

0x2700	3	Byte Sonderklemmen Ausgänge	Record	Daten der 3 Byte Ausgangs-Sonderklemmen	165

0x2800	4	Byte Sonderklemmen Eingänge	Record	Daten der 4 Byte Eingangs-Sonderklemmen	165

0x2900	4	Byte Sonderklemmen Ausgänge	Record	Daten der 4 Byte Ausgangs-Sonderklemmen	165

0x3000	5	Byte Sonderklemmen Eingänge	Record	Daten der 5 Byte Eingangs-Sonderklemmen	165

0x3100	5	Byte Sonderklemmen Ausgänge	Record	Daten der 5 Byte Ausgangs-Sonderklemmen	165

0x3200	6	Byte Sonderklemmen Eingänge	Record	Daten der 6 Byte Eingangs-Sonderklemmen	166

0x3300	6	Byte Sonderklemmen Ausgänge	Record	Daten der 6 Byte Ausgangs-Sonderklemmen	166

0x3400	7	Byte Sonderklemmen Eingänge	Record	Daten der 7 Byte Eingangs-Sonderklemmen	166

0x3500	7	Byte Sonderklemmen Ausgänge	Record	Daten der 7 Byte Ausgangs-Sonderklemmen	166

0x3600	8	Byte Sonderklemmen Eingänge	Record	Daten der 8 Byte Eingangs-Sonderklemmen	166

0x3700	8	Byte Sonderklemmen Ausgänge	Record	Daten der 8 Byte Ausgangs-Sonderklemmen	168

0x4200-	Gateway-Module-Input		Record	Eingangsdaten von Gateway Modulen	167
0x4202

0x4300-	Gateway-Module-Output		Record	Ausgangsdaten von Gateway Modulen	167
0x4302

0x4500	Leermodulkonfiguration		Record	Konfigration von virtuellem Klemmen	168

0x5000	Eingangs PA		Record	Lesen des Eingangs-Prozessabbild	173

0x5001	Ausgangs PA		Record	Schreiben des Ausgangs-Prozessabbild	173

0x5200	Controller Konfigurations-Objekt		Record	PDO Abarbeitung, Blinkanzeige und Klem-	173
				mendiagnose deaktivieren
0x5201	Diagnose Konfigurations-Objekt		Array of	Diagnoseverhalten der gesteckten Klemmen	174
			Byte

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164 • CANopen

Netzwerkkommunikation

5.3.4.3.1 Objekt 0x2000, Digitale Eingänge

Idx

S-Idx

Name

Typ

Attribute

Default Wert

Bedeutung

0x2000

8-Bit digital input block

Unsigned8

Anzahl digitaler 8-Bit Eingangsblöcke

1. input block

Unsigned8

1. digitaler Eingangsblock

....

32. input block

Unsigned8

32. digitaler Eingangsblock

5.3.4.3.2 Objekt 0x2100, Digitale Ausgänge

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribute	Default Wert	Bedeutung
0x2100	0	8-Bit digital output block	Unsigned8	RO	-	Anzahl digitaler 8-Bit Ausgangsblöcke
	1	1. output block	Unsigned8	RW	0	1. digitaler Ausgangsblock
	....	....	....	....	....	....
	32	32. output block	Unsigned8	RW	0	32. digitaler Ausgangsblock

5.3.4.3.3 Objekt 0x2200, 1 Byte Sonderklemmen, Eingänge

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribute	Default Wert	Bedeutung
0x2200	0	Special 1 byte input	Unsigned8	RO	-	Anzahl der 1 Byte Sonderkanäle
	1	1. special input	Unsigned8	RO	-	1. Eingangskanal
	....	....	....	....	....	....
	254	254. special input	Unsigned8	RO	-	254. Eingangskanal

5.3.4.3.4 Objekt 0x2300, 1 Byte Sonderklemmen, Ausgänge

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribute	Default Wert	Bedeutung
0x2300	0	special 1 byte output	Unsigned8	RO	-	Anzahl der 1 Byte Sonderkanäle
	1	1. special output	Unsigned8	RW	0	1. Ausgangskanal
	....	....	....	....	....	....
	254	254. special output	Unsigned8	RW	0	254. Ausgangskanal

5.3.4.3.5 Objekt 0x2400, 2 Byte Sonderklemmen, Eingänge

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribute	Default Wert	Bedeutung
0x2400	0	special 2 byte input	Unsigned8	RO	-	Anzahl der 2 Byte Sonderkanäle
	1	1. special input	Unsigned16	RO	-	1. Eingangskanal
	....	....	....	....	....	....
	254	254. special input	Unsigned16	RO	-	254. Eingangskanal

5.3.4.3.6 Objekt 0x2500, 2 Byte Sonderklemmen, Ausgänge

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribute	Default Wert	Bedeutung
0x2500	0	special 2 byte output	Unsigned8	RO	-	Anzahl der 2 Byte Sonderkanäle
	1	1. special output	Unsigned16	RW	0	1. Ausgangskanal
	....	....	....	....	....	....
	254	254. special output	Unsigned16	RW	0	254. Ausgangskanal

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CANopen • 165

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5.3.4.3.7 Objekt 0x2600, 3 Byte Sonderklemmen, Eingänge

Idx

S-Idx

Name

Typ

Attribute

Default Wert

Bedeutung

0x2600

special 3 byte input

Unsigned8

Anzahl der 3 Byte Sonderkanäle

1.-st special input

Unsigned24

1. Eingangskanal

....

170

170. special input

Unsigned24

170. Eingangskanal

5.3.4.3.8 Objekt 0x2700, 3 Byte Sonderklemmen, Ausgänge

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribute	Default Wert	Bedeutung
0x2700	0	special 3 byte output	Unsigned8	RO	-	Anzahl der 3 Byte Sonderkanäle
	1	1. special output	Unsigned24	RW	0	1. Ausgangskanal
	....	....	....	....	....	....
	170	170. special output	Unsigned24	RW	0	170. Ausgangskanal

5.3.4.3.9 Objekt 0x2800, 4 Byte Sonderklemmen, Eingänge

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribute	Default Wert	Bedeutung
0x2800	0	special 4 byte input	Unsigned8	RO	-	Anzahl der 4 Byte Sonderkanäle
	1	1.special input	Unsigned32	RO	-	1. Eingangskanal
	....	....	....	....	....	....
	128	128. special input	Unsigned32	RO	-	128. Eingangskanal

5.3.4.3.10 Objekt 0x2900, 4 Byte Sonderklemmen, Ausgänge

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribute	Default Wert	Bedeutung
0x2900	0	special 4 byte output	Unsigned8	RO	-	Anzahl der 4 Byte Sonderkanäle
	1	1. special output	Unsigned32	RW	0	1. Ausgangskanal
	....	....	....	....	....	....
	128	128. special output	Unsigned32	RW	0	128. Ausgangskanal

5.3.4.3.11 Objekt 0x3000, 5 Byte Sonderklemmen, Eingänge

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribute	Default Wert	Bedeutung
0x3000	0	special 5 byte input	Unsigned8	RO	-	Anzahl der 5 Byte Sonderkanäle
	1	1. special input	Unsigned40	RO	-	1. Eingangskanal
	....	....	....	....	....	....
	102	102. special input	Unsigned40	RO	-	102. Eingangskanal

5.3.4.3.12 Objekt 0x3100, 5 Byte Sonderklemmen, Ausgänge

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribute	Default Wert	Bedeutung
0x3100	0	special 5 byte output	Unsigned8	RO	-	Anzahl der 5 Byte Sonderkanäle
	1	1. special output	Unsigned40	RW	0	1. Ausgangskanal
	....	....	....	....	....	....
	102	102. special output	Unsigned40	RW	0	102. Ausgangskanal

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