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CANopen • 151

Netzwerkkommunikation

• 4. TxPDO:

beinhaltet max. den 9. bis 12. 16 Bit analogen Eingang. Sind nicht mehr als 8 16 Bit analoge Eingänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.

Idx	S-Idx	Kommentar	Default Wert
0x1A03	0	Anzahl von gemappten Objekten	Keiner, mögliche Werte:
			0: kein analoger Eingang
			1..4: 1..4 analoge Eingän-
			ge

	1	9. gemappter 16 Bit analog Eingang	0x6401	09 10

	2	10. gemappter 16 Bit analog Eingang	0x6401	0A 10

	3	11. gemappter 16 Bit analog Eingang	0x6401	0B 10

	4	12. gemappter 16 Bit analog Eingang	0x6401	0C 10

• Initialisierung Manufactor Specific Profile Area

Dieser Bereich wird initialisiert wie im Objektverzeichnis beschrieben.

• Initialisierung Standardised Device Profile Area

Alle unterstützten Objekte werden initialisiert, wie im Standard DS 401 definiert.

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152 • CANopen

Netzwerkkommunikation

5.3.4.2 Communication Profile Area

Die folgende Tabelle gibt alle vom Controller unterstützten Objekte des

Kommunikationsprofils an.

Idx	Name	Typ	Bedeutung	Siehe S.
0x1000	Device Type	Unsigned32	Geräteprofil	153
0x1001	Error Register	Unsigned8	Abbildung interner Fehler	153
0x1003	Pre-defined Error Field	Array Unsigned32	Speichern der letzten 20 aufgetretenen	154
			Fehler
0x1005	COB-ID SYNC message	Unsigned32	COB-ID für das Synchronisations-	154
			Objekt
0x1006	Communication Cycle	Unsigned32	Max. Zeit zwischen 2 SYNC-	192
	Period		Nachrichten
0x1008	Manufacturer Device	Visible String	Gerätename	154
	Name
0x1009	Manufacturer Hardware	Visible String	Hardwareversion	155
	Version
0x100A	Manufacturer Software	Visible String	Softwareversion	155
	Version
0x100C	Guard Time	Unsigned16	Überwachungszeit für das “Life Guar-	155
			ding Protocol“
0x100D	Life Time Factor	Unsigned8	Life Time Factor	155
0x1010	Store Parameters	Array Unsigned32	Parameter zum Abspeichern der Konfi-	155
			guration
0x1011	Restore default Parameter	Array Unsigned32	Parameter zum Wiederherstellen der	156
			default Konfiguration
0x1014	COB-ID Emergency	Unsigned32	COB-ID für das Emergency Objekt	157
	Object
0x1015	Inhibit Time EMCY	Unsigned32	Min. Zeit zwischen zwei EMCY Nach-	157
			richten
0x1016	Consumer Heartbeat	Array Unsigned32	Heartbeat Überwachungszeit	158
	Time
0x1017	Producer Heartbeat Time	Unsigned16	Zeit zwischen zwei erzeugten Heartbeat	158
			Nachrichten
0x1018	Identiy Object	Record Identity	Geräteinformationen	158
0x1200 bis	Server SDO Parameter	Record	Parameter für die Server SDO	159
0x1201		SDO Parameter
0x1280 bis	Client SDO Parameter	Record	Parameter für die Client SDO	159
0x128F		SDO Parameter
0x1400 bis	Receive PDO Communi-	Record	Kommunikationsparameter für die	160
0x141F	cation Parameter	PDO Paramter	Empfangs PDO
0x1600 bis	Receive PDO Mapping	Record	Mappingparameter für die Empfangs	161
0x161F	Parameter	PDO Mapping	PDO
0x1800 bis	Transmit PDO Commu-	Record	Kommunikationsparameter für die	161
0x181F	nication Parameter	PDO Paramter	Sende PDO
0x1A00 bis	Transmit PDO Mapping	Record	Mappingparameter für die Sende PDO	162
0x1A1F	Parameter	PDO Mapping

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5.3.4.2.1 Objekt 0x1000, Device Type

Idx

S-Idx

Name

Typ

Default Wert

0x1000

Device Type

Unsigned32

Das Objekt gibt das implementierte Geräteprofil an. Der CANopen Controller hat das „Device Profile for Generic I/O Modules“ (Geräteprofil Nr. 401) implementiert. Des weiteren gibt der Wert im Index 0x1000 Auskunft darüber, welche Art von Klemmen gesteckt sind.

Aufbau:

MSB			LSB

0000.0000	0000.4321	Device Profile	Device Profile
		Number	Number
		0x01 (High Byte)	0x91 (Low Byte)

Mit Bit 1	= 1, wenn mindestens ein digitaler Eingang gesteckt ist.
2	= 1, wenn mindestens ein digitaler Ausgang gesteckt ist.
3	= 1, wenn mindestens ein analoger Eingang gesteckt ist.
4	= 1, wenn mindestens ein analoger Ausgang gesteckt ist.

5.3.4.2.2 Objekt 0x1001, Error Register

	Idx	S-Idx		Name		Typ				Default Wert
	0x1001	0		Error Register		Unsigned8	RO			-

Interne Fehler werden in diesem Register abgebildet. Dieses Register ist ebenfalls Teil der Emergency Nachricht.

Aufbau:

Bit	Bedeutung

0Allgemeiner Fehler

1Strom

2Spannung

3Temperatur

4Kommunikation

5Geräteprofil spezifisch

6Reserviert

7Hersteller spezifisch

Tritt ein Fehler auf, so ist Bit 0 immer gesetzt. Zusätzlich gesetzte Bits spezifizieren den Fehler genauer.

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5.3.4.2.3 Objekt 0x1003, Pre-defined Error Field

Idx

S-Idx

Name

Typ

Attribut

Default Wert

0x1003

Anzahl der Fehler

Unsigned8

Standard Fehlerfeld

Unsigned32

Standard Fehlerfeld

Unsigned32

In Sub-Index 0 stehen die aktuell in dem Feld gespeicherten Fehler. Tritt ein neuer Fehler auf, so wird dieser in Sub-Index 1 eingefügt und alle schon existierenden um einen Sub-Index nach unten verschoben. Es werden max. 20 Fehlereinträge unterstützt. Treten mehr als 20 Fehler auf, so wird jeweils der Fehler auf Sub-Index 20 überschrieben

Aufbau Standard Fehlerfeld:

Bit31	Bit16	Bit15	Bit0

Additional Information		Error code

Die Additional Information entsprechen den ersten 2 Byte des Additional Code vom Emergency-Telegramm. Der Error code ist gleich dem Error code im Emergency-Telegramm.

Durch schreiben einer „0“ in den Sub-Index 0, wird der komplette Fehlerspeicher gelöscht.

5.3.4.2.4 Objekt 0x1005, COB-ID SYNC message

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0x1005	0	COB-ID SYNC	Unsigned32	RW	0x00000080

Das Objekt legt die COB-ID für die Synchronisationsnachricht fest.

Aufbau:

Bit31	Bit11	Bit10	Bit0

reserviert (immer 0)		COB-ID

5.3.4.2.5 Objekt 0x1006, Communication Cycle Period

Idx		S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0x1006	0		Communication	Unsigned32	RW	0
			Cycle Period

Das Objekt legt die max. Zeit in µs für zwei aufeinanderfolgende SYNCNachrichten fest. Die Auflösung intern beträgt 2ms. Ist der Wert 0 wird keine SYNC-Überwachung durchgeführt.

5.3.4.2.6 Objekt 0x1008, Manufacturer Device Name

Idx	S-Idx	Name	Typ	Attribut	Default Wert
0x1008	0	Manufacturer Device	Visible	RO	750-837
		Name	String

Das Objekt gibt den Gerätenamen des Buskopplers an.

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5.3.4.2.7 Objekt 0x1009, Manufacturer Hardware Version

Idx

S-Idx

Name

Typ

Default Wert

0x1009

Manufacturer Hard-

Visible

Aktuelle HW-Version

ware Version

String

Das Objekt gibt die aktuelle Hardwareversion des Buskopplers an.

5.3.4.2.8 Objekt 0x100A, Manufacturer Software Version

Idx	S-Idx	Name	Typ
0x100A	0	Manufacturer Soft-	Visible
		ware Version	String

Default Wert

Aktuelle SW-Version

Das Objekt gibt die aktuelle Softwareversion des Buskopplers an.

5.3.4.2.9 Objekt 0x100C, Guard Time

Idx	S-Idx	Name	Typ				Default Wert
0x100C	0	Guard Time	Unsigned16	RW			0

Das Objekt gibt die Guarding Time in Millisekunden an. Ein NMT-Master fragt zyklisch den NMT Slave nach seinem Zustand ab. Die Zeit zwischen zwei Anfragen ist die Guard Time.

5.3.4.2.10Objekt 0x100D, Life Time Factor

	Idx	S-Idx		Name		Typ				Default Wert
	0x100D	0		Lifetime Factor		Unsigned8		RW		0

Der Life Time Factor ist ein Teil des Node-Guarding Protocols. Der NMT Slave überprüft, ob er innerhalb der Node Life Time (Guardtime multipliziert mit dem Life Time Factor) abgefragt wurde. War dies nicht der Fall, so muss der Slave davon ausgehen, dass sich der NMT Master nicht mehr im normalen Betrieb befindet. Er löst dann ein Life Guarding Event aus.

Ist die Node Life Time Null, erfolgt keine Überwachung.

5.3.4.2.11Objekt 0x1010, Store Parameters

Idx	S-Idx	Name	Typ		Default Wert
0x1010	0	Max. unterstützter	Unsigned8	RO	1
		Sub-Index		RW
	1	Alle Parameter	Unsigned32	RW	1
		speichern

Mit diesem Objekt ist es möglich, die vom Anwender gesetzten Einstellungen permanent zu speichern. Dazu muss die Signatur „save“ (Kleinbuchstaben ASCII - MSB – 0x65 76 61 73 - LSB) in den Index 0x1010 Sub-Index 1 geschrieben werden. Der Speichervorgang läuft im Hintergrund. Er dauert ca. 2- 3 Sekunden. Wenn das Speichern beendet ist wird das SDOAntworttelegramm gesendet. Während des Speichern ist ein kommunizieren mittels SDOs weiterhin möglich. Es kommt nur zu einer Fehlermeldung bei einem erneuten Speicherversuch, wenn das vorherige noch nicht beendet ist. Ebenso ist es nicht möglich ein Speichern auszulösen, wenn „Restore“ noch aktiv ist. Sobald eine Einstellung gespeichert wurde, wird beim erneutem Hochfahren des Buskopplers, ohne Änderung der Klemmenkonfiguration, das Emergency „Geänderte HW-Konfiguration“ nicht mehr gesendet.

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