Материал: m083700d

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146 • CANopen

Netzwerkkommunikation

NMT Slave

 

 

NMT Master

 

 

 

0

 

 

 

request

 

 

 

 

 

indication

 

 

0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

COB-ID = 1792 + Node-ID

 

 

 

 

 

 

 

 

Abb. 5-18:Bootup Protocol

 

 

 

 

g012421x

5.3.4 Objektverzeichnis

Das Objektverzeichnis ist die zentrale Stelle eines CANopen -Teilnehmers, wo alle Konfigurationsinformationen und Daten gespeichert und abgerufen werden können. Das Verzeichnis ist tabellenförmig organisiert und enthält drei Bereiche von CANopen-Objekten:

•Communication Profile Area (Index 0x1000 – 0x1FFF)

In diesem Profil befinden sich alle für die CANopen Kommunikation relevanten Parameter. Dieser Bereich ist für alle CANopen-Teilnehmer gleich.

•Manufactor Specific Profile Area (Index 0x2000 – 0x5FFF)

In diesem Profil kann jeder Hersteller seine eigenen firmenspezifischen Objekte implementieren.

•Standardised Device Profile Area (Index 0x6000 – 0x9FFF)

In diesem Profil stehen alle Objekte die von einem bestimmen Geräteprofil unterstützt werden. Der Controller unterstützt das Geräteprofil DS-401 (Device Profile for Generic I/O Modules)

Für den Zugriff auf Kommunikationsund Geräteparameter, -daten und -funktionen wird in dem Objektverzeichnis ein logisches Adressierungsschema verwendet. Jeder Eintrag in das Verzeichnis ist durch einen 16 Bit-Index gekennzeichnet. Dieser Index gibt die Reihenadresse der Tabelle an. Dabei sind maximal 65536 Einträge möglich.

Falls ein Objekt aus mehreren Komponenten besteht, sind die Komponenten über einen 8 Bit-Subindex gekennzeichnet. Der Sub-Index gibt jeweils die Spaltenadresse der Tabelle an, wobei maximal 256 Einträge möglich sind.

Jeder Eintrag besteht aus:

•einem Objektnamen, der die Funktion des Objektes beschreibt,

•einem Datentyp-Attribut, das den Datentyp des Eintrags bestimmt und

•einem Zugriffsattribut, das angibt, ob der Eintrag nur gelesen, nur geschrieben oder gelesen und geschrieben werden darf.

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CANopen

CANopen • 147

Netzwerkkommunikation

Der Sub-Index 0 gibt die max. Anzahl der folgenden Sub-Indizes an. In den nachfolgenden Sub-Indizes sind die Daten kodiert.

Index (hexadezimal)

Objekt

0x0000

 

Nicht verwendet

 

 

 

0x0001

– 0x001F

Statische Datentypen

 

 

 

0x0020

– 0x003F

Komplexe Datentypen

 

 

 

0x0040

– 0x005F

Herstellerspezifische Datentypen

 

 

 

0x0060

– 0x007F

Profilspezifische statische Datentypen

 

 

 

0x0080

– 0x009F

Profilspezifische komplexe Datentypen

 

 

0x00A0 – 0x0FFF

Reserviert

 

 

 

0x1000

– 0x1FFF

Kommunikationsprofil (DS-301)

 

 

 

0x2000

– 0x5FFF

Herstellerspezifische Parameter

 

 

 

0x6000

– 0x9FFF

Parameter aus den standardisierten Geräteprofilen

 

 

0xA000 – 0xFFFF

Reserviert

 

 

 

Tab. 5-2: Aufbau des CANopen Objektverzeichnisses

Das Objektverzeichnis ist in seinem Ausbau auf den Worst-Case Fall ausgelegt. Objekteinträge, die wegen der angeschalteten Klemmenkonfiguration nicht benutzt werden, sind deaktiviert.

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148 • CANopen

Netzwerkkommunikation

5.3.4.1 Initialisierung

Nach einem Power On wird die gesteckte Klemmenkonfiguration ermittelt.

War eine kundenspezifische Konfiguration gespeichert und stimmt die aktuell gesteckte Klemmenkonfiguration mit der zuletzt gespeicherten überein, wird das Objektverzeichnis mit dieser gespeicherten Konfiguration initialisiert.

In jedem anderen Fall wird das Objektverzeichnis mit einer Defaultkonfiguration belegt.

5.3.4.1.1 Defaultkonfiguration 5.3.4.1.1.1Initialisierung Communication Profile Area

Alle vom Controller unterstützten Objekte dieses Profils werden laut Defaultwerten des DS 301 (CANopen Application Layer and Communication Profile) initialisiert.

• Eintragen der Default Mapping-Parameter:

Das Vorbesetzen der Mapping-Parameter ist vom verwendeten Geräteprofil abhängig. Der Controller unterstützt das Profil DS 401, somit wird die dort beschriebene Vorgehensweise benutzt.

Die ersten 4 Rx-/TxPDOs sind als Default PDOs definiert. Existieren mehr Ein/Ausgänge am Controller, als man mit den Default PDOs abdecken kann, dann werden ab Rx-/TxPDO 5 alle restlichen E/As eingetragen. Dabei werden erst alle Digitalen und anschließend alle Analogen E/As eingetragen. Auch wenn keine analogen Klemmen vorhanden sind wird bei mehr als 64 digitalen E/As pro Eingang/Ausgang erst bei PDO 5 fortgesetzt. PDO 2 bis 4 bleibt dann unbenutzt. Des weiteren wird eine PDO nur mit einem Datentyp vorbesetzt. D.h. existiert eine 3 Byte und eine 4 Byte Klemme, so werden 2 PDOs mit jeweils einem Eintrag besetzt.

• 1. RxPDO:

beinhaltet max. die ersten 8x8 Digitalen Ausgänge. Sind keine Digitalen Ausgänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.

 

Idx

S-Idx

Kommentar

Default Wert

 

 

0x1600

0

Anzahl von gemappten Objekten

Keiner, mögliche Werte:

 

 

 

 

 

0: kein Digitaler Aus-

 

 

 

 

 

gangsblock

 

 

 

 

 

1..8: 1..8 digitale Aus-

 

 

 

 

 

gangsblöcke

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

1. gemappter digitaler Ausgangsblock

0x6200 01 08

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2

2. gemappter digitaler Ausgangsblock

0x6200 02 08

 

 

 

 

 

 

 

 

 

:

:

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

8

8. gemappter digitaler Ausgangsblock

0x6200 08 08

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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CANopen • 149

Netzwerkkommunikation

• 2. RxPDO:

beinhaltet max. den 1. bis 4. 16 Bit analogen Ausgang. Sind keine 16 Bit analogen Ausgänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.

Idx

S-Idx

Kommentar

Default Wert

0x1601

0

Anzahl von gemappten Objekten

Keiner, mögliche Werte:

 

 

 

0: kein analoger Ausgang

 

 

 

1..4: 1..4 analoge Aus-

 

 

 

gänge

 

 

 

 

 

1

1. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411 01 10

 

 

 

 

 

2

2. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411 02 10

 

 

 

 

 

3

3. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411 03 10

 

 

 

 

 

4

4. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411 04 10

 

 

 

 

• 3. RxPDO:

beinhaltet max. den 5. bis 8. 16 Bit analogen Ausgang. Sind nicht mehr als 4 16 Bit analoge Ausgänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.

Idx

S-Idx

Kommentar

Default Wert

0x1602

0

Anzahl von gemappten Objekten

Keiner, mögliche Werte:

 

 

 

0: kein analoger Ausgang

 

 

 

1..4: 1..4 analoge Aus-

 

 

 

gänge

 

 

 

 

 

1

5. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411 05 10

 

 

 

 

 

2

6. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411 06 10

 

 

 

 

 

3

7. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411 07 10

 

 

 

 

 

4

8. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411 08 10

 

 

 

 

• 4. RxPDO:

beinhaltet max. den 9. bis 12. 16 Bit analogen Ausgang. Sind nicht mehr als 8 16 Bit analoge Ausgänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.

Idx

S-Idx

Kommentar

Default Wert

0x1603

0

Anzahl von gemappten Objekten

Keiner, mögliche Werte:

 

 

 

0: kein analoger Ausgang

 

 

 

1..4: 1..4 analoge Aus-

 

 

 

gänge

 

 

 

 

 

 

 

1

9. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411

09 10

 

 

 

 

 

 

2

10. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411

0A 10

 

 

 

 

 

 

3

11. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411

0B 10

 

 

 

 

 

 

4

12. gemappter 16 Bit analog Ausgang

0x6411

0C 10

 

 

 

 

 

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150 • CANopen

Netzwerkkommunikation

• 1. TxPDO:

beinhaltet max. die ersten 8x8 Digitalen Eingänge. Sind keine Digitalen Eingänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.

Idx

S-Idx

Kommentar

Default Wert

0x1A00

0

Anzahl von gemappten Objekten

Keiner, mögliche Werte:

 

 

 

0: kein Digitaler Eingangs-

 

 

 

block

 

 

 

1..8: 1..8 digitale Eingangs-

 

 

 

blöcke

 

 

 

 

 

1

1. gemappter digitaler Eingangsblock

0x6000 01 08

 

 

 

 

 

2

2. gemappter digitaler Eingangsblock

0x6000 02 08

 

 

 

 

 

:

:

:

 

 

 

 

 

8

8. gemappter digitaler Eingangsblock

0x6000 08 08

 

 

 

 

• 2. TxPDO:

beinhaltet max. den 1. bis 4. 16 Bit analogen Eingang. Sind keine 16 Bit analogen Eingänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.

Idx

S-Idx

Kommentar

Default Wert

0x1A01

0

Anzahl von gemappten Objekten

Keiner, mögliche Werte:

 

 

 

0: kein analoger Eingang

 

 

 

1..4: 1..4 analoge Eingänge

 

 

 

 

 

1

1. gemappter 16 Bit analog Eingang

0x6401 01 10

 

 

 

 

 

2

2. gemappter 16 Bit analog Eingang

0x6401 02 10

 

 

 

 

 

3

3. gemappter 16 Bit analog Eingang

0x6401 03 10

 

 

 

 

 

4

4. gemappter 16 Bit analog Eingang

0x6401 04 10

 

 

 

 

• 3. TxPDO:

beinhaltet max. den 5. bis 8. 16 Bit analogen Eingang. Sind nicht mehr als 4 16 Bit analoge Eingänge vorhanden, ist der Sub-Index 0 mit dem Wert 0 vorbelegt und diese PDO wird per default nicht benutzt.

Idx

S-Idx

Kommentar

Default Wert

0x1A02

0

Anzahl von gemappten Objekten

Keiner, mögliche Werte:

 

 

 

0: kein analoger Eingang

 

 

 

1..4: 1..4 analoge Eingänge

 

 

 

 

 

1

5. gemappter 16 Bit analog Eingang

0x6401 05 10

 

 

 

 

 

2

6. gemappter 16 Bit analog Eingang

0x6401 06 10

 

 

 

 

 

3

7. gemappter 16 Bit analog Eingang

0x6401 07 10

 

 

 

 

 

4

8. gemappter 16 Bit analog Eingang

0x6401 08 10

 

 

 

 

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