Материал: m083700d

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136 • CANopen

Netzwerkkommunikation

seg-data	Enthält die zu übertragen-	Die Bedeutung der Daten wird durch die Appli-
	den Daten.	kation bestimmt.
n:		Zeigt die Anzahl der Bytes an, die keine Daten
		enthalten. Bytes [8-n, 7] enthalten keine Daten.
		n ist 0, wenn keine Segmentgröße angezeigt
		wird.
X:		nicht genutzt, immer 0
reserved:		Reserviert für weitere Nutzung durch die CiA

5.3.1.2.1.4Abort SDO Transfer

Dieses Protokoll wird benutzt, wenn Fehler während der Übertragung auftauchen.

	Abord SDO Transfer
Client	Server

	0			1	4	8
request							indication
request		.7 .6 .5	.4 .3 .2	.1 .0		Data	indication
		.7 .6 .5	.4 .3 .2	.1 .0
		cs = 4	x		m

Abb. 5-8: Abort SDO Transfer		g012412x
cs:	command specifier	4: abort domain transfer
m:	multiplexor	Index und Sub-Index des Objektverzeichnisses:
X:		nicht genutzt, immer 0
Data	4 Byte Errror Code	Applikationsspezifische Daten über die Gründe
		des Abbruchs.

Unterstützte Abort Domain Transfer Meldungen

Aufbau:

Byte		Bedeutung
0	Command Specifier; 0x80
1		Index
2		Index
2
3		SubIdx
4		Additional Code
5		Additional Code
5

6Error Code

7Error Class

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CANopen • 137

Netzwerkkommunikation

Über Additional-Code, Error-Code und Error-Class sind folgende Fehler als UNSIGNED32 kodiert:

Byte 4	5	Byte 6	Byte 7
Additional		Error	Error		Bedeutung
Code		Code	Class
05	03	00	00	Toggle bit not alternated
05	04	00	00	SDO protocol timed out
05	04	00	01	Client/server command specifier not valid or unknown
05	04	00	02	Invalid block size (block mode only)
05	04	00	03	Invalid sequence number (block mode only)
05	04	00	04	CRC error (block mode only)
05	04	00	05	Out of memory
06	01	00	00	Unsupported access to an object
06	01	00	01	Attempt to read a write only object
06	01	00	02	Attempt to write a read only object
06	02	00	00	Object does not exist in the object dictionary
06	04	00	41	Object cannot be mapped to the PDO
06	04	00	42	The number and length of the objects to be mapped would exceed
					PDO length
06	04	00	43	General parameter incompatibility reason
06	04	00	47	General internal incompatibility in the device
06	06	00	00	Access failed due to an hardware error
06	07	00	10	Data type does not match, length of service parameter does not
					match
06	07	00	12	Data type does not match, length of service parameter too high
06	07	00	13	Data type does not match, length of service parameter too low
06	09	00	11	Sub-index does not exist
06	09	00	30	Value range of parameter exceeded (only for write access)
06	09	00	31	Value of parameter written too high
06	09	00	32	Value of parameter written too low
06	09	00	36	Maximum value is less than minimum value
08	00	00	00	general error
08	00	00	20	Data cannot be transferred or stored to the application
08	00	00	21	Data cannot be transferred or stored to the application because of
					local control
08	00	00	22	Data cannot be transferred or stored to the application because of
					the present device state
08	00	00	23	Object dictionary dynamic generation fails or no object dictionary is
					present (e.g. object dictionary is generated from file and generation
					fails because of an file error)

5.3.1.2.2 SDO Beispiele

Im folgenden sind 4 SDO Beispiele aufgeführt. Die Daten sind hexadezimal dargestellt. Diese Beispiele zeigen die Handhabung von SDOs auf CANTelegramm Ebene und können zur Hilfe genommen werden, wenn das SDO Protokoll auf einer CAN-Karte implementiert werden soll.

Ein Telegramme ist in 4 Spalten aufgeteilt:

1. Spalte	Richtung	M->BK = Telegramm wird vom Master an den
		Controller gesendet.
		BK->M = Telegramm wird vom Controller an
		den Master gesendet.
2. Spalte	CAN Identifier
3. Spalte	Frame Typ	D = Datenframe
		R = RTR Frame

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138 • CANopen

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4. Spalte	Daten	Datenbytes des CAN Telegramms
		Es können bis zu 8 Datenbytes in einem CAN Telegramm
		übertragen werden. Die einzelnen Bytes sind durch Leerstellen
		voneinander getrennt. Einträge mit dem Wert XX haben keine
		Bedeutung, müssen aber vorhanden sein. Zum besseren Ver-
		ständnis sollten die Werte auf 0 gesetzt werden.
		Einträge in der Antwort vom Controller mit dem Wert DD
		enthalten Daten, die Abhängig von der Konfiguration sind.

5.3.1.2.2.1Beispiel 1:

Lese Index 0x1000 Sub-Index 0; Device Type

Index 0x1000 liefert 4 Byte zurück. Zur Übertragung wird der expedited

Transfer Mode benutzt

Richtung	CAN Id	Frame Typ	Datenbytes 0-7
M->BK	0x601	D	0x40	00 10 00 XX XX XX XX

BK->M	0x581	D	0x43	00 10 00 91 01 DD 00

Ergebnis:

Datenbyte 4 und 5: 91 01 Reihenfolge Low Byte, High Byte drehen: 0x0191 = 401 Device Profile Number

Datenbyte 6 und 7: DD 00 Reihenfolge Low Byte, High Byte drehen

5.3.1.2.2.2Beispiel 2:

Lese Index 0x1008 Sub-Index 0; Manufactor Device Name

Index 0x1008 liefert mehr als 4 Byte zurück. Zur Übertragung wird der normal- Transfer Mode benutzt. In diesem Fall werden pro Knoten 2 Telegramme gesendet.

Richtung	CAN Id	Frame Typ	Datenbytes 0-7
M->BK	0x601	D	0x40	08 10 00 XX XX XX XX

BK->M	0x581	D	0x41	08 10 00	07 00 00 00

M->BK	0x601	D	0x60 XX XX XX XX XX XX XX

BK->M	0x581	D	0x01	37 35 30	2D 33 38 37

Ergebnis:

In der ersten Antwort vom Controller wird die zu übertragende Anzahl von Daten dem Master mitgeteilt (0x00000007 Byte). Im zweiten Telegramm liefert der Controller die Artikelnummer im ASCII-Format (Hex-Darstellung) „750-837“.

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CANopen • 139

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5.3.1.2.2.3Beispiel 3:

Lese Index 0x6000 Sub-Index 1; Erster 8-Bit digitaler Eingangsblock

Im Index 0x6000 sind die Signale der digitalen Eingangsklemmen hinterlegt. Jeweils 8 Bit sind einer Gruppe zugeordnet und können ab Sub-Index 1 gelesen werden. In diesem Beispiel wird der Eingangswert der ersten 8 Bit Gruppe über ein SDO Telegramm gelesen.

Richtung	CAN Id	Frame Typ
M->BK	0x601	D	0x40 00 60 01 XX XX XX XX

BK->M	0x581	D	0x4F 00 60 01 02 XX XX XX

Ergebnis:

Der Controller liefert im 5. Byte des CAN Telegramms den Zustand der ersten 8 Bit Gruppe zurück. In diesem Fall ist das 2 Bit gesetzt. Die Bytes 5-7 haben keine Bedeutung.

5.3.1.2.2.4Beispiel 4:

Beschreibe Index 0x6200 Sub-Index 1; Erster 8-Bit digitaler Ausgangsblock

Im Index 0x6200 sind die Ausgangswerte der digitalen Ausgangsklemmen hinterlegt. Jeweils 8 Bit sind einer Gruppe zugeordnet und können ab SubIndex 1 gelesen und geschrieben werden. In diesem Beispiel wird der Wert 0xFF in die Ausgänge der ersten 8 Bit digitalen Ausgangsgruppe geschrieben.

Richtung	CAN Id	Frame Typ
M->BK	0x601	D	0x2F 00 62 01 FF XX XX XX

BK->M	0x581	D		0x60 00 62 01 XX XX XX XX

Ergebnis:

Die Ausgänge der ersten 8 Bit digitalen Ausgangsklemmen sind gesetzt.

5.3.1.3 Synchronisations Objekt - SYNC

Mit diesem Objekt ist es möglich, alle Netzwerkteilnehmer zu synchronisieren. Durch entsprechende Konfiguration der PDOs können die Netzwerkteilnehmer veranlaßt werden, nach dem Eintreffen eines SYNC-Objektes, ihre Eingangsdaten zu bearbeiten bzw. die Ausgänge zu aktualisieren.

Somit ist durch zyklisches Senden des SYNC-Objektes sichergestellt, dass alle Netzwerkteilnehmer zeitgleich ihre Prozessdaten bearbeiten.

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5.3.1.3.1 SYNC Protokoll

	Sync Protokoll
Sync Producer	Sync Consumer(s)
request	COB-ID = 128	indication(s)
	COB-ID = 128




	L = 0

Abb. 5-9: SYNC Protokoll

g012413x

5.3.1.4 Emergency Objekt (EMCY)

Emergency Objekte werden durch eine interne Fehlersituation, wie z. B. im laufenden Betrieb wird eine Klemme gezogen oder eine Klemme meldet einen Fehler, ausgelöst. Dann wird ein Emergency Object vom Controller an alle angeschlossenen Geräte gesendet (Broadcast), um diesen den aufgetretenen Fehler mitzuteilen. Die informierten Busteilnehmer können dann ihrerseits entsprechende Fehlerkorrekturmaßnahmen treffen.

5.3.1.4.1 EMCY Protokoll

EMCY Protokoll

EMCY Producer

EMCY Consumer(s)

indication(s)

request

EEC

MER

Abb. 5-10:EMCY Protokoll

g012414x

Weitere Informationen

Eine detaillierte Beschreibung zu den Emergency Nachrichten entnehmen Sie bitte dem Kapitel 5.3.9 "Fehlermeldungen (Emergency)".

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«ДОХОДЫ, РАСХОДЫ И ПРИБЫЛЬ КОММЕРЧЕСКОГО БАНКА.»
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__RGR2
__RGR2
_11_А. Франс для эл версии
_3 тема - Диффузия
_индив анализ данных

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5.3.1.2.2 SDO Beispiele

5.3.1.3 Synchronisations Objekt - SYNC

Sync Protokoll

5.3.1.4 Emergency Objekt (EMCY)

EMCY Protokoll

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