Материал: m083700d

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CANopen • 171

Netzwerkkommunikation

Beispiel:

Es wird ein Knoten projektiert mit folgender Konfiguration:

 

 

 

 

 

Kl.1 Kl.2 Kl.3 Kl.4 Kl.5 Kl.6 Kl.7 Kl.8 Kl.9

 

Konfiguration für den Vollausbau:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Sub-Index.

 

 

Wert

 

 

Bedeutung

 

 

0

 

0x09

 

Gesamtanzahl der gesteckten(9) und virtuellen(0) Klemmen

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

 

0x8063

 

digital, Eingang, 4 Kanäle, 1Bit pro Kanal, gesteckt (Kl. 1)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2

 

0x8063

 

digital, Eingang, 4 Kanäle, 1Bit pro Kanal, gesteckt (Kl. 2)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3

 

0x 8094

 

analog, Ausgang, 2 Kanäle, 2Byte pro Kanal, gesteckt (Kl. 3)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4

 

0x 8094

 

analog, Ausgang, 2 Kanäle, 2Byte pro Kanal, gesteckt (Kl. 4)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5

 

0x 8094

 

analog, Ausgang, 2 Kanäle, 2Byte pro Kanal, gesteckt (Kl. 5)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6

 

0x 8055

 

digital, Ausgang, 2 Kanäle, 1Bit pro Kanal, gesteckt (Kl. 6)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

7

 

0x 8055

 

digital, Ausgang, 2 Kanäle, 1Bit pro Kanal, gesteckt (Kl. 7)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

8

 

0x 8055

 

digital, Ausgang, 2 Kanäle, 1Bit pro Kanal, gesteckt (Kl. 8)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

9

 

0x 8055

 

digital, Ausgang, 2 Kanäle, 1Bit pro Kanal, gesteckt (Kl. 9)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

WAGO-I/O-SYSTEM 750

CANopen

172 • CANopen

Netzwerkkommunikation

Als zweites wird ein Knoten projektiert, welcher eine Untermenge des 1. ist. Es werden nur die Klemmen 2 und 8 verwendet.

 

 

 

Kl.2 Kl.8

Konfiguration für den Ausbau Kl. 2 und Kl. 8 gesteckt:

 

 

 

 

 

S-Idx.

Wert

Bedeutung

 

0

0x09

Gesamtanzahl der gesteckten(2) und virtuellen(7) Klemmen

 

 

 

 

 

1

0x0063

digital, Eingang, 4 Kanäle, 1Bit pro Kanal, nicht gesteckt (Kl. 1)

 

 

 

 

 

2

0x8063

digital, Eingang, 4 Kanäle, 1Bit pro Kanal, gesteckt (Kl. 2)

 

 

 

 

 

3

0x 0094

analog, Ausgang, 2 Kanäle, 2Byte pro Kanal, nicht gesteckt (Kl. 3)

 

 

 

 

 

4

0x 0094

analog, Ausgang, 2 Kanäle, 2Byte pro Kanal, nicht gesteckt (Kl. 4)

 

 

 

 

 

5

0x 0094

analog, Ausgang, 2 Kanäle, 2Byte pro Kanal, nicht gesteckt (Kl. 5)

 

 

 

 

 

6

0x 0055

digital, Ausgang, 2 Kanäle, 1Bit pro Kanal, nicht gesteckt (Kl. 6)

 

 

 

 

 

7

0x 0055

digital, Ausgang, 2 Kanäle, 1Bit pro Kanal, nicht gesteckt (Kl. 7)

 

 

 

 

 

8

0x 8055

digital, Ausgang, 2 Kanäle, 1Bit pro Kanal, gesteckt (Kl. 8)

 

 

 

 

 

9

0x 0055

digital, Ausgang, 2 Kanäle, 1Bit pro Kanal, nicht gesteckt (Kl. 9)

 

 

 

 

Beide Knoten verhalten sich bezüglich ihrer Einträge im Objektverzeichnis(gesteckte Klemmen) völlig gleich. Somit besteht auch ein identisches Verhalten beim PDO-Mapping.

Beispielsweise muss im Index 0x6200, Sub-Index 1 das Bit 4 gesetzt werden, um den 1. Kanal der Ausgangsklemme 8 (750-513) zu setzen.

Dieses Vorgehen ist für beide Konfigurationen gleich.

Ohne Leermodulkonfiguration müßte im Gegensatz dazu bei der 2. Konfiguration, Index 0x6200, Sub-Index 1, Bit 0 gesetzt werden, um den gleichen Ausgangskanal zu setzen.

WAGO-I/O-SYSTEM 750

CANopen

CANopen • 173

Netzwerkkommunikation

5.3.4.3.22Objekt 0x5000, Eingangs-Prozessabbild lesen

Idx

S-Idx

Name

Typ

Attribute

Default Wert

Bedeutung

0x5000

0

number of input byte

Unsigned16

RO

-

Anzahl relevante Bytes im Input PA

 

1

input segment 1

Octed_String

RO

-

1. Input PA-Segment (die untersten 255

 

 

 

 

 

 

Byte vom 512 Byte PA)

 

2

input segment 2

Octed_String

RO

-

2. Input PA-Segment (die obersten 255

 

 

 

 

 

 

Byte vom 512 Byte PA. Steht nur zur

 

 

 

 

 

 

Verfügung, falls > 255 Byte Input Data)

Erlaubt das Lesen des gesamten Input Prozessabbildes als Domain via SDO, womit ein Zugriff auf alle Eingangsdaten „am Stück“ besteht.

Hinweis

Da der Zugriff via SDO langsam ist, sollten zeitkritische Daten nur via PDO übertragen werden

5.3.4.3.23Objekt 0x5001, Ausgangs-Prozessabbild schreiben

Idx

S-Idx

Name

Typ

Attribute

Default Wert

Bedeutung

0x5001

0

number of output byte

Unsigned16

RO

keiner

Anzahl relevante Bytes im Output PA

 

1

output segment 1

Octed_String

RW

keiner

1. Output PA-Segment (die untersten 255

 

 

 

 

 

 

Byte vom 512 Byte PA)

 

2

output segment 2

Octed_String

RW

keiner

2. Output PA-Segment (die obersten 255

 

 

 

 

 

 

Byte vom 512 Byte PA. Steht nur zur

 

 

 

 

 

 

Verfügung, falls > 255 Byte Output Data

 

 

 

 

 

 

entsprechend Klemmenkonfig. möglich)

Erlaubt das Schreiben des gesamten Output Prozessabbildes als Domain via SDO „am Stück“.

Hinweis

Da der Zugriff via SDO langsam ist, sollten zeitkritische Daten nur via PDO übertragen werden

5.3.4.3.24Objekt 0x5200, Controller Konfigurations-Objekt

Idx

S-Idx

Name

Typ

Attribute

Default Wert

Bedeutung

0x5200

0

max. unterstützter

Unsigned8

RO

-

Maximal unterstützter Subindex

 

 

Subindex

 

 

 

 

 

1

PDO Abarbeitung

Unsigned8

RW

0

legt die Abarbeitung der empfangenen

 

 

 

 

 

 

PDOs fest

 

 

 

 

 

 

0: Folgerichtige Ausgabe der Daten, d. h.

 

 

 

 

 

 

sobald eine PDO doppelt eingetroffen

 

 

 

 

 

 

ist, wird ein K-Bus Zyklus gefahren

 

 

 

 

 

 

1: Daten der letzten PDO gewinnen

 

2

Blinkanzeige Warning

Unsigned8

RW

0

aktiviert/deaktiviert die Anzeige des

 

 

Level deaktivieren

 

 

 

Warning Levels

 

 

 

 

 

 

0: Warning Level wird ausgeblinkt

 

 

 

 

 

 

1: Warning Level-Anzeige wird

 

 

 

 

 

 

unterdrückt

 

3

Klemmendiagnose via

Unsigned8

RW

0

aktiviert/deaktiviert das Senden von

 

 

Emergency Nachrichten

 

 

 

Klemmendiagnosenachrichten via Emer-

 

 

global deaktivieren

 

 

 

gency

 

 

 

 

 

 

0: Diagnosenachrichten versenden

 

 

 

 

 

 

1: Diagnosenachrichten nicht versenden

WAGO-I/O-SYSTEM 750

CANopen

174 • CANopen

Netzwerkkommunikation

5.3.4.3.25Objekt 0x5201, Diagnose Konfigurations-Objekt

 

Idx

 

 

S-Idx

 

 

Name

 

 

Typ

 

 

Attribute

 

 

Default Wert

 

 

Bedeutung

 

 

0x5200

 

0

 

max. unterstützter

 

 

Unsigned8

 

RO

 

-

 

 

Maximale unterstützter Subindex =

 

 

 

 

 

 

 

 

Subindex = Anzahl

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Anzahl der Klemmen

 

 

 

 

 

 

 

 

Klemmen

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

 

Diagnoseverhalten der

 

 

Unsigned8

 

RW

 

0

 

 

Jedes Bit innerhalb des Bytes repräsen-

 

 

 

 

 

 

 

 

1. gesteckten Klemme

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

tiert einen Kanal der Klemme (Bit 0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Kanal 0, Bit 1 Kanal 1, ... , Bit 7 Kanal 7)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Bit n = 1: es werden keine Diagnosenach-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

richten via Emergency gesendet

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(n=0...7)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Wenn alle Bits auf 1 gesetzt sind (255)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ist das Senden von Diagnosenachrichten

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

via Emergency für diese Klemme, unab-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

hängig von der Kanalzahl der Klemme,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

deaktiviert.

 

 

 

 

 

….

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

....

 

 

 

 

64

 

Diagnoseverhalten der

 

 

Unsigned8

 

RW

 

0

 

 

Jedes Bit innerhalb des Bytes repräsen-

 

 

 

 

 

 

 

 

64. gesteckten Klemme

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

tiert einen Kanal der Klemme (Bit 0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Kanal 0, Bit 1 Kanal 1, ... , Bit 7 Kanal 7)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Bit n = 1: es werden keine Diagnosenach-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

richten via Emergency gesendet

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(n=0...7)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Wenn alle Bits auf 1 gesetzt sind (255)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ist das Senden von Diagnosenachrichten

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

via Emergency für diese Klemme, unab-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

hängig von der Kanalzahl der Klemme,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

deaktiviert.

 

WAGO-I/O-SYSTEM 750

CANopen

CANopen • 175

Netzwerkkommunikation

5.3.4.4 Standard Device Profile Area – DS 401

Der Controller unterstützt das Standard Geräteprofil Device Profile for Generic I/O Modules.

Die folgende Tabelle gibt alle vom Controller unterstützten Objekte des Standardprofils DS401 an.

Idx

Name

Typ

Bedeutung

Siehe S.

0x6000

Read Input 8 Bit

Array Unsigned8

Daten der digitalen Eingangsklemmen

176

0x6005

Global Interrupt Enable Digital 8-

Unsigned8

Globale Freigabe der Übertragung

176

 

Bit

 

von 8-Bit digitalen Eingangsdaten

 

0x6006

Interrupt Mask Any Change 8-Bit

Array Unsigned8

Freigabe der Übertragung bei jeder

176

 

 

 

Änderung von 8-Bit digitalen Ein-

 

 

 

 

gangsdaten

 

0x6007

Interrupt Mask Low-to-High 8-

Array Unsigned8

Freigabe der Übertragung beim

176

 

Bit

 

auftreten einer positiven Flanke von

 

 

 

 

8-Bit digitalen Eingangsdaten

 

0x6008

Interrupt Mask High-to-Low 8-

Array Unsigned8

Freigabe der Übertragung beim

177

 

Bit

 

auftreten einer negativen Flanke von

 

 

 

 

8-Bit digitalen Eingangsdaten

 

0x6200

Write Output 8-Bit

Array Unsigned8

Daten der digitalen Ausgangsklem-

177

 

 

 

men

 

0x6206

Error Mode Output 8-Bit

Array Unsigned8

Freigabe von vordefinierten Fehler-

178

 

 

 

werten der 8-Bit digitalen Ausgangs-

 

 

 

 

daten

 

0x6207

Error Value Output 8-Bit

Array Unsigned8

Vordefinierte Fehlerwerte der 8-Bit

178

 

 

 

digitalen Ausgangsdaten

 

0x6401

Read Analogue Input 16-Bit

Array Unsigned16

Daten der analogen 16 Bit Eingangs-

178

 

 

 

klemmen

 

0x6411

Write Analogue Output 16-Bit

Array Unsigned16

Daten der analogen 16 Bit Ausgangs-

179

 

 

 

klemmen

 

0x6421

Analogue Input Trigger Selection

Array Unsigned8

Triggerbedingung für 16 Bit analoge

179

 

 

 

Eingangsdaten festlegen

 

0x6423

Analogue Input Global Interrupt

Boolean

Globale Freigabe der Übertragung

180

 

Enable

 

von 16-Bit analogen Eingangsdaten

 

0x6424

Analogue Input Interrupt Upper

Array Unsigned16

Übertragung von 16 Bit Eingangsda-

180

 

Limit Integer

 

ten, wenn Schwellwert überschritten

 

0x6425

Analogue Input Interrupt Lower

Array Unsigned16

Übertragung von 16 Bit Eingangsda-

180

 

Limit Integer

 

ten, wenn Schwellwert unterschritten

 

0x6426

Analogue Input Interrupt Delta

Array Unsigned16

Übertragung wenn sich die 16 Bit

180

 

Unsigned

 

Eingangsdaten um mind. den Delta-

 

 

 

 

wert geändert haben

 

0x6427

Analogue Input Interrupt Nega-

Array Unsigned16

Übertragung wenn sich die 16 Bit

181

 

tive Delta Unsigned

 

Eingangsdaten um mind. den Delta-

 

 

 

 

wert verringert haben

 

0x6428

Analogue Input Interrupt Positive

Array Unsigned16

Übertragung wenn sich die 16 Bit

181

 

Delta Unsigned

 

Eingangsdaten um mind. den Delta-

 

 

 

 

wert erhöht haben

 

0x6443

Analogue Output Error Mode

Array Unsigned8

Freigabe für vordefinierte Fehlerwerte

181

 

 

 

der 16 Bit Ausgangsdaten

 

0x6444

Analogue Output Error Value

Array Unsigned16

Wert im Fehlerfall der 16 Bit Aus-

182

 

Integer

 

gangsdaten

 

0x67FE

Error Behaviour

Array Unsigned8

Zustandswechsel im Fehlerfall

182

WAGO-I/O-SYSTEM 750

CANopen

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