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CANopen • 191

Netzwerkkommunikation

5.3.6 SYNC-Überwachung

Bei einem Wert der Communication Cycle Period ungleich 0 erfolgt die Ü- berwachung mit dem ersten Eintreffen einer SYNC-Nachricht, wenn sich der Controller im OPERATIONAL-Zustand befindet.

Ausfall des SYNC-Telegramms:

Wird innerhalb der Überwachungszeit (Communication Cycle Period) kein SYNC-Telegramm empfangen, wird dieses durch ein schnelles Blinken auf der 'RUN'-LED angezeigt. Gleichzeitig wird ein Emergency Telegramm (Error Code: 0x8100, Error Register: 0x81, Additional Code: 00 04 00 00 00) abgesetzt. Wird durch den MASTER ein Zustandswechsel hervorgerufen, wird trotzdem der Ausfall des SYNC-Telegramms noch angezeigt.

Erst nach erneutem Empfang der SYNC-Nachricht im Zustand OPERATIONAL zeigen die LEDs wieder den normalen Betriebszustand an, dabei wird erneut ein Emergency Telegramm (Error Code: 0x0000, Error Register: 0x81, Additional Code: 00 04 00 000 0) abgesetzt um anzuzeigen, dass die SYNC-Überwachung wieder funktioniert.

5.3.7 Node Guarding

Für den Controller startet das Node Guarding, wenn das erste Remote Transmit Request Telegramm (RTR) auf der COB-ID für das Node Guarding (0x700+Modul-ID) empfangen wird. Empfängt der Controller kein entsprechendes Telegramm, wird das Node Guarding vom Controller nicht überwacht.

Defaultmäßig ist das Node Guarding ausgeschaltet, da in den entsprechenden Indizes (0x100C = Guard-Time, 0x100D = Life Time Factor) eine 0 eingetragen ist.

In regelmäßigen Zeitabständen pollt der NMT Master den Controller. Dieser Zeitraum wird Guard-Time (Index 0x100C) genannt. In dem Antworttelegramm befindet sich der interne Zustand des Buskopplers.

Bei Eintreffen einer RTR Anforderung ohne dass die Guard Time gesetzt ist, wird das Node Guarding nicht überwacht, aber der Controller antwortet trotzdem mit seinem internen Zustand.

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Die Zustände sind wie folgt kodiert:

Zustand: Wert:

PRE-OPERATIONAL 127

OPERATIONAL 5

Die Life-Time ist das Produkt aus Guard-Time (Index 0x100C) und Life Time Factor (Index 0x100D).

Ausfall des Node Guarding:

Wird innerhalb der Life-Time kein Node Guarding Telegramm empfangen, wird dieses durch ein schnelles Blinken auf der 'RUN'-LED angezeigt. Gleichzeitig wird ein Emergency Telegramm (Error Code: 0x8130, Error Register: 0x11, Additional Code: 0x00 04 00 000 0) abgesetzt, die Ausgänge werden lt. Objekte 0x6206, 0x6207, 0x6443 und 0x6444 gesetzt und der Controller geht in den vordefinierten Zustand lt. Objekt 0x67FE.

Sobald das Node Guarding Protokoll wieder aufgenommen ist, wird erneut ein Emergency Telegramm (Error Code: 0x0000, Error Register: 0x11, Additional Code: 00 04 00 000 0) abgesetzt um anzuzeigen, dass das Node Guarding wieder aktiv ist, die Ausgänge und der Buskopplerzustand bleiben unverändert.

Es kann nur das Node Guarding Protokoll oder das Heartbeat-Protokoll verwendet werden. Ist die Heartbeat-Producer-Time konfiguriert, wird immer das Heartbeat-Protokoll verwendet.

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5.3.8 Heartbeat Überwachung

Mit diesem Protokoll ist es möglich eine Modulüberwachung durchzuführen, ohne RTR-Frames zu benutzen.

Der Heartbeat-Erzeuger generiert zyklisch (Zeitintervall in Objekt 0x1017 definiert) eine Nachricht, in welcher er den Zustand des Moduls überträgt. Die Übertragung beginnt sofort nach Konfiguration des Objektes 0x1017. Die Nachricht kann von einem oder mehreren HeartbeatConsumer ausgewertet werden (Objekt 0x1016). Es können bis zu 5 Module gleichzeitig überwacht werden. Die Überwachung beginnt mit dem ersten Eintreffen eines HeartbeatTelegramms (getrennt für jedes zu überwachende Modul).

Ausfall des Heartbeat:

Wird innerhalb der konfigurierten Zeit (Objekt 0x1016) kein entsprechendes Heartbeat Telegramm empfangen, wird dieses durch ein schnelles Blinken auf der 'RUN'-LED angezeigt. Gleichzeitig wird ein Emergency Telegramm (Error Code: 0x8130, Error Register: 0x11, Additional Code: 0x00 05 KK 00 00, KK Knotennummer - welche EMCY ausgelöst hat) abgesetzt. Die Ausgänge werden lt. Objekte 0x6206, 0x6207, 0x6443 und 0x6444 gesetzt und der Controller geht in den vordefinierten Zustand lt. Objekt 0x67FE.

Sobald das Heartbeat Protokoll wieder aufgenommen ist, wird erneut ein E- mergency Telegramm (Error Code: 0x0000, Error Register: 0x11, Additional Code: 0x00 05 KK 00 00) abgesetzt um anzuzeigen, dass das Heartbeat wieder aktiv ist, die Ausgänge und der Buskopplerzustand bleiben unverändert. Werden mehrere Module überwacht wird erst nach der Wiederaufnahme des letzten Heartbeats der Blinkcode für das fehlschlagen des Heartbeats beendet.

Es kann nur das Node Guarding Protokoll oder das Heartbeat-Protokoll verwendet werden. Ist die Heartbeat-Producer-Time konfiguriert, wird immer das Heartbeat-Protokoll verwendet.

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5.3.9 Fehlermeldungen (Emergency)

Emergency Nachrichten werden immer abgesetzt, wenn im Gerät eine kritische Fehlersituation aufgetreten/behoben ist, bzw. wichtige Informationen anderen Geräten mitgeteilt werden müssen.

Der Aufbau und die Bedeutung der Einträge im Emergency Objekt ist in der folgenden Tabelle erklärt, sie sind im Bus-Telegramm in der Reihenfolge Lowbyte / Highbyte codiert.

Nach Behebung eines Fehler wird ebenfalls ein Emergency Object gesendet (Error Code = 0x0000, das Error Register und der Additional Code verhält sich wie in der nachfolgenden Tabelle " EMCY-CODE" beschrieben).

Nach dem Power On wird ein Emergency Object gesendet, wenn es sich bei der geladenen Einstellung um die Default Einstellungen handelt. Hierfür kann es zwei Gründe geben:

•Es wurde noch keine Einstellungen abgespeichert (Index 0x1010).

•Die hinterlegte Einstellung wurde vom Controller verworfen, weil Klemmen gesteckt bzw. gezogen wurden.

EMCY-CODE

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