Материал: fomin-n-v-sistemy-upravlenija-elekt-437151079-unlocked

Рис.5.37. Преобразования структурной схемы двукратноинтегрирующей системы регулирования скорости

В итоге получился один регулятор скорости, имеющий ПИ структуру. Поскольку в передаточной функции РС в числителе появилось

форсирующее звено 8Tµp +1, то в этом случае при прохождении

управляющего сигнала задания скорости uзс через РС, возрастает

перерегулирование при отработке заданного значения якорного тока. Для

снижения величины перерегулирования якорного тока на входе РС со стороны задания включают дополнительный фильтр ДФ с передаточной функцией обратной по отношению к передаточной

функции форсирующего звена: WДФ (p) =1/(8Tµp +1) (рис.5.37,г).

Принципиальная электрическая схема ПИ – РС, реализованного на операционном усилителе, показана на рис.5.38, на которой БОэто блок ограничения выходного напряжения РС (напряжения задания величины якорного тока) для ограничения якорного тока электродвигателя на заданном уровне.

Передаточные функции РС по цепи задания uзс и цепи обратной

связи по скорости uос электродвигателя для схемы РС, представленной на рис.5.38, будут иметь вид:

182

Рис.5.38. Принципиальная электрическая схема ПИ РС

Для обеспечения одинакового коэффициента передачи РС по входам задания и обратной связи по скорости необходимо выполнить

фильтр для фильтрации помех в напряжении тахогенератора, постоянная времени которого Tф = 0,5R5С4 находится в пределах 2…5 мс и подбирается при наладке электропривода.

Структурная схема системы регулирования с объединенным РС позволяет пояснить происхождение таких терминов, как «двукратно-

интегрирующая система регулирования» и «симметричный оптимум». Первый термин связан со структурной схемой разомкнутой СУЭП. Передаточная функция разомкнутой системы регулирования (без учета дополнительного фильтра на входе РС и подстановке значения

Как видно из (5.38) в передаточную функцию входят форсирующее звено первого порядка, оптимальное звено второго

порядка и два интегрирующих звена с постоянными интегрирования 4Tµ

и8Tµ . Отсюда происходит название СУЭП – двукратно-

интегрирующая (ПИ-РС и ПИ-РТ).

Из передаточной функции (5.38) видно, что она получилась дополнением передаточной функции ПИ регулятора скорости к передаточной функции разомкнутой системы регулирования с П регулятором скорости. Поэтому ЛАЧХ разомкнутого контура регулирования скорости получается суммированием ЛАЧХ ПИ – РС и ЛАЧХ разомкнутого контура регулирования скорости с П – РС. На рис.5.39 показано построение идеализированной ЛАЧХ (замкнутый токовый контур – апериодическое звено) разомкнутого конура регулирования скорости в двукратно - интегрирующей СУЭП.

Рис.5.39. ЛАЧХ разомкнутого контура регулирования скорости

184

185