Материал: 2426

qn9

qn9Н

x1, УЛЕ

z1, УЛЕ

Рис. 4.39. Зависимость диапазонных qn9B, qn9Н и оптимального qn9 значений управляемой координаты q9 в начальной точке положения груза от положений базового шасси q1, q3 (серия экспериментов № 1)

qk9

Рис. 4.40. Зависимость диапазонных qk9B, qk9Н и оптимального qk9 значений управляемой координаты q9 в конечной точке положения груза от положений базового шасси q1, q3 (серия экспериментов № 1)

260

qn10B, qn10Н, qn10, УЛЕ

qn10B

qn10

Рис. 4.41. Зависимость диапазонных qn10B, qn10Н и оптимального qn10 значений управляемой координаты q10 в начальной точке положения груза от положений базового шасси q1, q3 (серия экспериментов № 1)

qk10B, qk10Н, qk10, УЛЕ

qk10B

Рис. 4.42. Зависимость диапазонных qk10B, qk10Н и оптимального qk10 значений управляемой координаты q10 в конечной точке положения груза от положений базового шасси q1, q3 (серия экспериментов № 1)

261

Точки условного глобального минимума на рассматриваемой области, T=4,3 с

T, c

z1, УЛЕ

№ 1 № 2

x1, УЛЕ

Рис. 4.43. Зависимость временного критерия эффективности T от положений базового шасси q1, q3 при отсутствии ограничений на предельную линейную скорость груза (серия экспериментов № 1)

Реализация траектории с минимальным временем перемещения при оптимальном сочетании значений всех варьируемых параметров приводит к значительным колебаниям и раскачиванию груза под действием сил и моментов инерции (T=4,3 с), что было подтверждено при имитационном моделировании на математической модели динамической системы. Для ГПК с гибким подвесом груза реализация подобных траекторий практически неприменима по соображениям безопасности [170]. Поэтому в последующих сериях экспериментов учитывались рациональные ограничения на скорости изменения обобщенных координат ГПК, задаваемые человеком-оператором и аппроксимированные регрессионными выражениями вида (4.127), (4.133) и (4.138).

Данное ограничение обычно приближенно соблюдается челове- ком-оператором при ручном режиме управления ГПК. Человекоператор при этом руководствуется своим опытом и навыками. Использование комплекса разработанных методик в САУ СГК позволит более точно рассчитывать допустимую скорость движения звеньев, исключить ошибки, связанные с человеческим фактором, более полно использовать ресурс и технологические возможности машины.

Результаты 2-й серии экспериментов. В данной серии экспери-

ментов, в отличие от 1-й серии, учитывались ограничения по максимальным рациональным скоростям изменения управляемых коорди-

262

нат ГПК вида (4.127), (4.133) и (4.138). Препятствия в рабочей области отсутствовали [YПР(i,k)=0 (i,k)]. В качестве критерия эффективности также использовалось значение минимального времени перемещения T.

T, с

Точка минимума № 1, T=18,7 с

qn10, qn9, qn8, рад

qk8, qk9, qk10, рад

Рис. 4.44. Зависимость временного критерия эффективности T от начального и конечного значений управляемых координат q8, q9, q10 при постоянных координатах базового шасси (УЛЕ): q1= –1; q3= –3 (серия экспериментов № 2)

T, с

Точка минимума № 2, T=17,9 с

qn10, qn9, qn8, рад

qk8, qk9, qk10, рад

Рис. 4.45. Зависимость временного критерия эффективности T от начального и конечного значений управляемых координат q8, q9, q10 при постоянных координатах базового шасси (УЛЕ): q1= –3; q3= –3 (серия экспериментов № 2)

263

qn8B, qn8Н, qn8, рад

qn8B

qn8

z1, УЛЕ

qn8Н

x1, УЛЕ

Рис. 4.46. Зависимость диапазонных qn8B, qn8Н и оптимального qn8 значений управляемой координаты q8 в начальной точке положения груза от положений базового шасси q1, q3 (серия экспериментов № 2)

qk8B, qk8Н, qk8, рад

qk8B

qk8

qk8Н

Рис. 4.47. Зависимость диапазонных qk8B, qk8Н и оптимального qk8 значений управляемой координаты q8 в конечной точке положения груза от положений базового шасси q1, q3 (серия экспериментов № 2)

264