Материал: m083700d
Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 • 91
Datenaustausch
Datenbreite |
Merker: |
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Bit |
%MX11.0 ... 15 |
%MX12.0 ... 15 |
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Byte |
%MB22 |
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%MB23 |
%MB24 |
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%MB25 |
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Word |
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%MW11 |
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%MW12 |
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DWord |
%MD5 (oberer Teil) |
%MD6 (unterer Teil) |
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Das Zeichen 'X' für Einzelbit kann entfallen, z. B. %I14.0, %Q6.10, %M11.7
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
92• Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 Programmierung des PFC mit WAGO-I/O-PRO CAA
3.1.7 Programmierung des PFC mit WAGO-I/O-PRO CAA
Durch die IEC 61131 Programmierung des CANopen Feldbus-Controllers können Sie über die Funktionen eines Feldbus-Kopplers hinaus die Funktionalität einer SPS nutzen.
Die Erstellung eines Applikationsprogramms gemäß IEC 61131-3 erfolgt mit dem Programmiertool WAGO-I/O-PRO CAA.
Die Beschreibung, wie die Programmierung mit WAGO-I/O-PRO CAA erfolgt, ist jedoch nicht Bestandteil dieses Handbuchs. In den folgenden Kapiteln soll vielmehr auf spezielle Bausteine für WAGO-I/O-PRO CAA hingewiesen werden, die Sie explizit für die Programmierung des CANopen Feld- bus-Controllers nutzen können.
Ferner wird beschrieben, wie die Übertragung des IEC 61131-3 Programms und das Laden eines geeigneten Kommunikationstreibers erfolgt.
Weitere Informationen
Eine detaillierte Beschreibung der Softwarebedienung entnehmen Sie bitte dem Handbuch zu WAGO-I/O-PRO CAA. Dieses finden Sie im Internet unter: www.wago.com.
3.1.7.1 CANopen-Bibliothek für WAGO-I/O-PRO CAA
Für unterschiedliche IEC 61131-3 Programmier-Anwendungen stehen Ihnen in WAGO-I/O-PRO CAA verschiedene Bibliotheken zur Verfügung. Diese enthalten universell einsetzbare Bausteine und können somit Ihre Programmerstellung erleichtern und beschleunigen. Die Bibliothek 'standard.lib' steht Ihnen standardmäßig zur Verfügung.
Die nachfolgend beschriebe Bibliothek ist spezifisch für CANopen Projekte mit WAGO-I/O-PRO CAA:
•"CIA405. LIB"
(enthält Funktionsbausteine für CANopen und CANopen nach CiA 405),
Diese Bibliothek befindet sich auf der WAGO-I/O-PRO CD.
Nach dem Einbinden der Bibliothek steht Ihnen dessen Bausteine, Datentypen und globalen Variablen zur Verfügung, die Sie genauso benutzen können, wie selbstdefinierte.
Weitere Informationen
Eine detaillierte Beschreibung der Bausteine und der Softwarebedienung entnehmen Sie bitte dem Handbuch zu WAGO-I/O-PRO CAA. Dieses finden Sie im Internet unter: www.wago.com.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 • 93
Programmierung des PFC mit WAGO-I/O-PRO CAA
3.1.7.1.1 CIA405.LIB
Funktionsbaustein |
Beschreibung |
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CIA405_VERSION |
Funktionsbaustein , der die aktuelle Versionsnummer |
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der Bibliothek zurückliefert. |
CIA405_GET_KERNEL_STATUS |
Funktionsbaustein , der den Zustand des CANopen |
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Kerns zurückliefert. |
CIA405_GET_LOCAL_NODE_ID |
Funktionsbaustein , der die eigene Modul ID zurück- |
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liefert. |
CIA405_GET_STATE |
Funktionsbaustein , der den CANopen Netzzustand |
|
eines ausgewählten oder des eigenen Moduls zurück- |
|
liefert. |
CIA405_RECV_EMY |
Funktionsbaustein, der überprüft, ob eine Emergency |
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Nachricht empfangen wurde. Der Empfang ist nur vom |
|
eigenen oder von Modulen möglich, die zuvor mit |
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NMT_ADDNODE konfiguriert wurden. |
|
EXCEPTION_HANDLER zeigt an, falls mehr Emer- |
|
gency Nachrichten empfangen werden, als zwischen- |
|
gespeichert werden können. |
CIA405_RECV_EMY_DEV |
Funktionsbaustein, der überprüft, ob eine Emergency |
|
Nachricht von dem spezifizierten Modul empfangen |
|
wurde. Der Empfang ist nur vom eigenen oder von |
|
Modulen möglich, die zuvor mit NMT_ADDNODE |
|
konfiguriert wurden. EXCEPTION_HANDLER zeigt |
|
an, falls mehr Emergency Nachrichten empfangen |
|
werden, als zwischengespeichert werden können. |
CIA405_SDO_READ4 |
Funktionsbaustein, der den Wert eines Objektver- |
|
zeichniseintrag zurückliefert |
|
(max. Größe der Daten = 4 Byte). |
CIA405_SDO_READ7 |
Funktionsbaustein, der den Wert eines Objektver- |
|
zeichniseintrag zurückliefert |
|
(max. Größe der Daten = 7 Byte). |
CIA405_SDO_READ21 |
Funktionsbaustein, der den Wert eines Objektver- |
|
zeichniseintrag zurückliefert |
|
(max. Größe der Daten = 21 Byte). |
CIA405_SDO_READ210 |
Funktionsbaustein, der den Wert eines Objektver- |
|
zeichniseintrag zurückliefert |
|
(max. Größe der Daten = 210 Byte). |
CIA405_SDO_WRITE4 |
Funktionsbaustein, der die angegebenen Daten in das |
|
Objektverzeichnis eines Moduls schreibt |
|
(max. Größe der Daten = 4 Byte). |
CIA405_SDO_WRITE7 |
Funktionsbaustein, der die angegebenen Daten in das |
|
Objektverzeichnis eines Moduls schreibt |
|
(max. Größe der Daten = 7 Byte). |
CIA405_SDO_WRITE21 |
Funktionsbaustein, der die angegebenen Daten in das |
|
Objektverzeichnis eines Moduls schreibt |
|
(max. Größe der Daten = 21 Byte). |
CIA405_SDO_WRITE210 |
Funktionsbaustein, der die angegebenen Daten in das |
|
Objektverzeichnis eines Moduls schreibt |
|
(max. Größe der Daten = 210 Byte). |
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
94• Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 Programmierung des PFC mit WAGO-I/O-PRO CAA
Funktionsbaustein |
Beschreibung |
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EXCEPTION_HANDLER |
Funktionsbaustein, der aufgetretene Fehler zurückgibt |
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und eine direkte Fehlerbehandlung ermöglicht. |
NMT_ADDNODE |
Funktionsbaustein, der für ein angegebenes Modul das |
|
Guarding Objekt mit Guarding Time und Lifetime |
|
Factor initialisiert. |
NMT_CHANGE_STATE |
Funktionsbaustein, der eine Zustandsänderung eines |
|
zuvor mit NMT_ADDNODE initialisierten Moduls |
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auslöst. |
NMT_DELNODE |
Funktionsbaustein, der einen angegebenen Knoten aus |
|
der Liste für die zu behandelnden Slaves löscht. |
NMT_GUARDING |
Funktionsbaustein, der die Guarding-Überwachung |
|
einund ausschaltet. |
NMT_SLAVE_IN_NW_LIST |
Funktionsbaustein, der zurück gibt, ob ein angegebe- |
|
ner Knoten sich in der internen Slaveliste befindet. |
SEND_CAN_FRAME |
Funktionsbaustein, der die angegebenen Daten mit der |
|
spezifizierten COB_ID über den CAN-Bus sendet |
|
(max. Größe der Daten = 8 Byte). |
SYNC_MASTER_SEND_SYNC |
Funktionsbaustein, der eine SYNC-Nachricht sendet. |
3.1.7.2 IEC 61131-3-Programm übertragen
Die Programmübertragung vom PC auf den Controller nach der Programmierung der gewünschten IEC 61131 Applikation kann auf zwei Arten erfolgen:
•über die serielle Schnittstelle oder
•über den Feldbus.
Für beide Arten ist jeweils ein geeigneter Kommunikationstreiber erforderlich.
Weitere Informationen
Die Installation der Kommunikationstreiber sowie die detaillierte Softwarebedienung entnehmen Sie bitte dem Handbuch zu WAGO-I/O-PRO CAA. Dieses finden Sie im Internet unter: www.wago.com.
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CANopen
Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 |
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Programmierung des PFC mit WAGO-I/O-PRO CAA |
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3.1.7.2.1 Übertragung über die serielle Schnittstelle
Um eine physikalische Verbindung über die serielle Schnittstelle herzustellen, verwenden Sie das WAGO-Kommunikationskabel. Dieses ist im Lieferumfang des Programmier-Tools IEC 1131-3, Bestell-Nr.: 759-330/000-001, enthalten oder kann als Zubehör über die Bestell-Nr.: 750-920 bezogen werden. Verbinden Sie über das WAGO-Kommunikationskabel die COMXSchnittstelle Ihres PC mit der Kommunikationsschnittstelle des Controllers. Für die serielle Datenübertragung ist ein Kommunikationstreiber erforderlich. Dieser Treiber und seine Parametrierung wird in WAGO-I/O-PRO CAA in dem Dialog "Kommunikationsparameter" eingetragen.
1.Starten Sie die Software WAGO-I/O-PRO CAA über ’Start/Programme’ oder durch Doppelklicken auf das Symbol WAGO-I/O-PRO CAA auf Ihrem Desktop.
2.Klicken Sie in dem Menü "Online" auf den Menüpunkt "Kommunikationsparameter".
Der Dialog "Kommunikationsparameter" öffnet sich. In der Grundeinstellung sind in diesem Dialog noch keine Einträge vorhanden.
3.Markieren Sie in dem Auswahlfenster auf der rechten Seite des Dialogs den gewünschten Treiber (z. B. "Serial (RS232)", um die serielle Verbindung zwischen PC und Controller zu konfigurieren).
4.In dem mittleren Fenster des Dialogs müssen die folgenden Einträge vorhanden sein: -Parity: Even und -Stop bits: 1.
Ändern Sie gegebenenfalls die Einträge entsprechend. Nun kann der Test des Controllers beginnen.
Hinweis
Für den Zugriff auf den Controller muss sich der Betriebsartenschalter des Controllers in der mittleren oder in der oberen Stellung befinden.
5.Klicken Sie unter "Online" den Menüpunkt "Einloggen" an, um in den Controller einzuloggen.
(Der WAGO-I/O-PRO CAA Server ist während des Online-Betriebes aktiv. Die Komunikationsparameter sind nicht aufrufbar.)
6.Da noch kein Programm im Controller vorhanden ist, erscheint nun ein Fenster mit der Abfrage, ob das Programm geladen werden soll. Quittieren Sie mit "Ja".
Anschließend wird das aktuelle Programm geladen.
7.Wenn das Programm geladen ist, starten Sie die Programmabarbeitung über das Menü "Online", Menüpunkt "Start".
Am rechten Ende der Statusleiste wird "ONLINE LÄUFT" gemeldet.
8.Um den Online-Betrieb zu beenden, gehen Sie über das Menü "Online" und klicken Sie auf den Menüpunkt "Ausloggen".
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen