Материал: m083700d
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Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 |
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Datenaustausch |
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Datenbreite ≥ 1 Wort / Kanal |
Datenbreite = 1 Bit / Kanal |
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Analoge Eingangsklemmen |
Digitale Eingangsklemmen |
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Analoge Ausgangsklemmen |
Digitale Ausgangsklemmen |
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Eingangsklemmen für Thermoelemente |
Digitale Ausgangsklemmen mit Diagnose (2 Bit / Kanal) |
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Eingangsklemmen für Widerstandssensoren |
Einspeiseklemmen mit Sicherungshalter / Diagnose |
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Pulsweiten Ausgangsklemmen |
Solid State Lastrelais |
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Schnittstellenklemmen |
Relaisausgangsklemmen |
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Vor-/Rückwärtszähler |
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Busklemmen für Winkelund Wegmessung |
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Tab 3-1: Datenbreite der Busklemmen. |
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Beachten
Die Anzahl der Einund Ausgangsbits bzw. –bytes der einzelnen angeschalteten Busklemmen entnehmen Sie bitte den entsprechenden Beschreibungen der Busklemmen.
Die digitalen Klemmendaten werden zuerst berücksichtigt.
Da CANopen die Daten nicht bitweise überträgt, werden die digitalen Klemmendaten zu Bytes zusammengefasst und dem entsprechenden Index zugeordnet, digitale Eingangsdaten dem Index 0x2000 (0x6000), digitale Ausgangsdaten dem Index 0x2100 (0x6200).
Die Zuordnung der Busklemmendaten, die eine Datenbreite von 1 Byte oder mehr haben, erfolgt zu den jeweiligen Indizes analog.
Eine Übersicht über die Indizes der Busklemmendaten zeigt die Tabelle.
Datenbreite |
Eingangsklemmen |
|
Ausgangsklemmen |
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Index |
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1 |
Bit Digital |
0x2000 (0x6000) |
|
0x2100 (0x6200) |
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1 |
Byte Sonderklemmen |
0x2200 |
|
0x2300 |
|
|
|
|
|
2 |
Byte Sonderklemmen |
0x2400 (0x6401) |
|
0x2500 (0x6411) |
|
|
|
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|
3 |
Byte Sonderklemmen |
0x2600 |
|
0x2700 |
|
|
|
|
|
4 |
Byte Sonderklemmen |
0x2800 |
|
0x2900 |
|
|
|
|
|
5 |
Byte Sonderklemmen |
0x3000 |
|
0x3100 |
|
|
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|
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6 |
Byte Sonderklemmen |
0x3200 |
|
0x3300 |
|
|
|
|
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7 |
Byte Sonderklemmen |
0x3400 |
|
0x3500 |
|
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8 |
Byte Sonderklemmen |
0x3600 |
|
0x3700 |
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Tab 3-2: Indizierung der Busklemmendaten in dem Objektverzeichnis
Jeder Index besitzt maximal 256 Sub-Indizes (Sub-Index 0-255).
In dem Sub-Index 0 wird jeweils die Anzahl der Dateneinträge angegeben und in den folgenden Sub-Indizes werden die Daten in Blöcken abgelegt.
Die Größe der Blöcke ist abhängig von der Datenbreite der zugehörigen Busklemme.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
82• Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 Datenaustausch
Sub-Index |
Inhalt |
|
|
0 |
Anzahl der Datenblöcke |
1 |
Erster Datenblock mit der Datenbreite der entsprechenden Busklemme |
2 |
Zweiter Datenblock mit der Datenbreite der entsprechenden Busklemme |
... |
... |
Tab 3-3: Sub-Indizierung der Busklemmendaten in dem Objektverzeichnis
Weitere Informationen
Eine detaillierte Beschreibung für das Setzen der Defaultkonfiguration entnehmen Sie bitte dem Kapitel 5.3.4 "Objektverzeichnis".
Beachten
Wenn ein Knoten geändert bzw. erweitert wird, kann sich daraus ein neuer Aufbau des Prozessabbildes ergeben. Damit ändern sich dann auch die Adressen der Prozessdaten. Bei einer Erweiterung sind die Prozessdaten aller vorherigen Klemmen zu berücksichtigen.
Beispiel:
Die Busklemmenkonfiguration enthält :
1)5 digitale 2-Kanal Eingangsklemmen (z. B. 750-400),
2)eine digitale 4-Kanal Ausgangsklemme (z. B. 750-504) und
3)zwei 2-Kanal analog Ausgangsklemmen mit 2 Byte je Kanal (z. B. 750-552).
zu 1) Indizierung der Daten von den 5 digitalen 2-Kanal Eingangsklemmen:
Index: |
Sub- |
Inhalt: |
|
|
|
|
|
|
Beschreibung: |
|
Index: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0x2000 |
0 |
2 |
|
|
|
|
|
|
Anzahl dig. 8-Bit Eingangsblöcke |
1 |
D4.2 D4.1 D3.2 D3.1 D2.2 D2.1 D1.2 |
D1.1 *) |
1. dig. Eingangsblock |
||||||
(0x6000) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 D5.2 |
D5.1 *) |
2. dig. Eingangsblock |
|
*) D1.1 = Datenbit Klemme 1 Kanal 1, D1.2 = Datenbit Klemme 1 Kanal 2, etc. |
|||||||||
zu 2) Indizierung der Daten von der digitalen 4-Kanal Ausgangsklemme:
Index: |
Sub- |
Inhalt: |
|
|
Beschreibung: |
|
|
Index: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0x2100 |
0 |
1 |
|
|
|
Anzahl dig. 8-Bit Ausgangsblöcke |
(0x6200) |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 D1.4 D1.3 D1.2 D1.1 *) |
dig. Ausgangsblock |
*) D1.1 = Datenbit Klemme 1 Kanal 1, D1.2 = Datenbit Klemme 1 Kanal 2, etc.
zu 3) Indizierung der Daten von den 2 analogen 2-Kanal Ausgangsklemmen:
Index: |
Sub- |
Inhalt: |
Beschreibung: |
|
|
Index: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
4 |
Anzahl der 2-Byte Sonderkanäle |
|
0x2500 |
1 |
D1.1 *) |
1. Ausgangskanal |
|
2 |
D1.2 *) |
2. Ausgangskanal |
||
(0x6411) |
|
|
|
|
3 |
D2.1 *) |
3. Ausgangskanal |
||
|
||||
|
4 |
D2.2 *) |
4. Ausgangskanal |
|
*) D1.1 = |
Datenwort von Klemme 1 Kanal 1, D1.2 = Datenwort von Klemme 1 Kanal 2, etc. |
|||
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 |
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Datenaustausch |
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|
3.1.6.4.1.2Indizierung der PFC-Variablen
Der Eintrag der Variablen in das Objektverzeichnis erfolgt getrennt nach Datentyp (Integer8, Unsigned8, Boolean, Integer16, usw...) und Einund Ausgang.
Da CANopen die Daten nicht bitweise überträgt, werden die Variablendaten vom Datentyp Boolean zu Bytes zusammengefasst und dem entsprechenden Index zugeordnet, Eingangsvariablendaten vom Typ Boolean dem Index 0xA080, Ausgangsvariablendaten vom Typ Boolean dem Index 0xA500.
Die Zuordnung der Variablendaten, die eine Datenbreite von 1 Byte oder mehr haben, erfolgt zu den jeweiligen Indizes analog.
Hinweis
Die IEC 61131-3 Eingangsvariablen sind definiert aus Sicht des CAN Busses, aus der Sicht des PFCs sind dieses Ausgangsvariablen. Entsprechend sind die IEC 61131-3 Ausgangsvariablen für den PFC Eingangsvariablen.
Eine Übersicht über die Indizes der IEC 61131-3 Variablen zeigt die Tabelle.
|
IEC 61131-3 Ausgangs- |
|
IEC 61131-3 Eingangs- |
Datentyp |
variablen |
|
variablen |
|
|
|
|
|
|
Index |
|
|
|
|
|
Integer8 |
0xA000 |
|
0xA480 |
|
|
|
|
Unsigned8 |
0xA040 |
|
0xA4C0 |
|
|
|
|
Boolean |
0xA080 |
|
0xA500 |
|
|
|
|
Integer16 |
0xA0C0 |
|
0xA540 |
|
|
|
|
Unsigned16 |
0xA100 |
|
0xA580 |
|
|
|
|
Integer24 |
0xA140 |
|
0xA5C0 |
|
|
|
|
Unsigned24 |
0xA180 |
|
0xA600 |
|
|
|
|
Integer32 |
0xA1C0 |
|
0xA640 |
|
|
|
|
Unsigned32 |
0xA200 |
|
0xA680 |
|
|
|
|
Float32 |
0xA240 |
|
0xA6C0 |
|
|
|
|
Unsigned40 |
0xA280 |
|
0xA700 |
|
|
|
|
Integer40 |
0xA2C0 |
|
0xA740 |
|
|
|
|
Unsigned48 |
0xA300 |
|
0xA780 |
|
|
|
|
Integer48 |
0xA340 |
|
0xA7C0 |
|
|
|
|
Unsigned56 |
0xA380 |
|
0xA800 |
|
|
|
|
Integer56 |
0xA3C0 |
|
0xA840 |
|
|
|
|
Integer64 |
0xA400 |
|
0xA880 |
|
|
|
|
Unsigned64 |
0xA440 |
|
0xA8C0 |
|
|
|
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Tab 3-4: Indizierung der IEC 61131-3 Variablendaten in dem Objektverzeichnis
Jeder Index besitzt maximal 256 Sub-Indizes (Sub-Index 0-255).
In dem Sub-Index 0 wird jeweils die Anzahl der Dateneinträge angegeben und in den folgenden Sub-Indizes werden die Daten in Blöcken abgelegt.
Die Größe der Blöcke ist abhängig von der Datenbreite des zugehörigen Datentyps.
Sub-Index |
Inhalt |
|
|
0 |
Anzahl der Datenblöcke |
1 |
Erster Datenblock mit der Datenbreite des entsprechenden Datentyps |
2 |
Zweiter Datenblock mit der Datenbreite des entsprechenden Datentyps |
... |
... |
Tab 3-5: Sub-Indizierung der IEC 61131-3 Variablendaten in dem Objektverzeichnis
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CANopen
84• Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 Datenaustausch
Weitere Informationen
Eine detaillierte Beschreibung für das Setzen der Defaultkonfiguration entnehmen Sie bitte dem Kapitel 5.3.4 "Objektverzeichnis".
Beispiel:
Es wurden folgende IEC 61131-3 Variablen definiert:
1)11 Eingangsvariablen vom Datentyp Boolean und
2)5 Ausgangsvariablen vom Datentyp Integer24.
zu 1) Indizierung der Daten von den 11 boolschen Eingangsvariablen:
Index: |
|
Sub- |
Inhalt: |
|
|
|
|
|
|
Beschreibung: |
|
|
|
Index: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0xA080 |
|
0 |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
Anzahl boolscher 8-Bit Eingangsblöcke |
|
1 |
D8 |
D7 |
D6 |
D5 |
D4 |
D3 |
D2 |
D1 *) |
1. boolscher Eingangsblock |
|
|
|
2 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
D11 |
D10 |
D9 *) |
2. boolscher Eingangsblock |
*) D1 = |
Datenbit Eingangsvariable 1, D2 = Datenbit Eingangsvariable 2, etc. |
||||||||||
zu 2) Indizierung der Daten von den 5 Ausgangsvariablen, Typ Integer24 :
Index: |
Sub- |
Inhalt: |
Beschreibung: |
|
Index: |
|
|
|
|
|
|
|
0 |
5 |
Anzahl der 3-Byte Ausgangsblöcke |
|
1 |
D1 *) |
1. Ausgangsblock |
0xA5C0 |
2 |
D2 *) |
2. Ausgangsblock |
3 |
D3 *) |
3. Ausgangsblock |
|
|
4 |
D4 *) |
4. Ausgangsblock |
|
5 |
D5 *) |
5. Ausgangsblock |
*) D1 = 3 Bytes Daten der Ausgangsvariablen 1, D2 = 3 Bytes Daten der Ausgangsvariablen 2, etc.
3.1.6.4.1.3Zugriff vom Feldbus aus auf die PFC-Variablendaten
Durch die zugehörigen Indizes für Datentypen mit der Datenbreite 1 Byte (Integer8, Unsigned8 und Boolean) kann von dem Feldbus aus byteweise auf die Daten im Speicher des Controllers zugegriffen werden.
Mit dem Sub-Index wird jeweils ein bestimmtes Byte ausgewählt.
Mit Verwendung der Indizes für größere Datenblöcke ist dagegen der Zugriff auf mehrere Bytes gleichzeitig möglich.
Mit dem Index für Integer16 (0xA0C0) oder für Unsigned16 (0xA100) kann z. B. wortweise auf die beschriebenen PFC-Ausgangsvariablendaten zugegriffen werden, mit dem Index 0xA140 für Integer24 auf 3 Byte usw.
Beispiel:
Auf die PFC-Ausgangsdaten Byte 512, Byte 513 und Byte 514 erfolgt ein Zugriff vom Feldbus aus mit dem Datentyp Integer, bzw. mit Unsigned:
Zugriff |
|
PFC-Ausgangsdaten |
Lesen mit dem Index |
Sub- |
|
|
|
(Integer / Unsigned) |
Index |
|
|
|
|
|
Byteweise |
(mit Integer8 / Unsigned8) |
Byte 512: |
(0xA000 / 0xA040) |
1 |
|
|
Byte 513: |
(0xA000 / 0xA040) |
2 |
|
|
Byte 514: |
(0xA000 / 0xA040) |
3 |
Wortweise (mit Integer16 / Unsigned16) |
Wort 256 (Byte 512/513): |
(0xA0C0 / 0xA100) |
1 |
|
|
|
Wort 257 (Byte 512/513): |
(0xA0C0 / 0xA100) |
2 |
3 Byte |
(mit Integer24 / Unsigned24) |
Bytes 512 - 514: |
(0xA140 / 0xA180) |
1 |
Die nachfolgenden Tabellen zeigen eine Übersicht über die Adressierung der Daten mit verschiedenen Datenbreiten.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 |
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Datenaustausch |
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Dazu ist dem Speicherplatz für die Variablendaten im Feldbus-Controller (Byte 512 bis Byte 1023) die jeweilige Indizierung in Abhängigkeit zur Datenbreite zugeordnet.
Die in den Tabellen angedeutete Indizierung wird bis zu dem jeweiligen maximalen Index und Sub-Index fortgeführt.
Hinweis
Die PFC-Ausgangsvariablen sind definiert aus Sicht des Programmierbaren Feldbus-Controllers, aus der Sicht des CAN Feldbusses handelt es sich hierbei um Eingangsvariablen. Entsprechend sind die PFCEingangsvariablen für den IEC 61131-3 Zugriff seitens des Feldbusses Ausgangsvariablen.
D. h.: IEC 61131-3 Eingangsvariable = PFC Ausgangsvariable PFC-Eingangsvariable = IEC 61131-3 Ausgangsvariable.
Feldbus |
SPS- |
Eingangs- |
variablen |
SPS- |
Ausgangs- |
variablen |
Programmierbarer
Feldbus Controller
PFC- |
Eingangs- |
variablen |
PFC- |
Ausgangs- |
variablen |
Abb. 3-1: Zusammenhang IEC 61131-3 Variablen und PFC-Variablen g012444d
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CANopen