Материал: Линьков С.А. Моделирование мехатронных систем

имеет экспоненциальный характер.

Построим кривые переходных процессов с выхода инерционного звена при линейном воздействии входного сигнала, (рис.2.8).

Рис. 2.8. Кривые переходных процессов с выхода инерционного звена при линейном воздействии входного сигнала

зависимости стремится к входному.

2.2.3. Пропорционально-интегрирующее звено (ПИ-звено)

Передаточная функция пропорционально-интегрирующего

63

Рис. 2.9 Обозначение ПИ-звена

Построим кривые переходных процессов с выхода ПИ-звена при скачкообразном воздействии (рис. 2.10).

Рис. 2.10. Кривые переходных процессов с выхода ПИ-звена при скачкообразном воздействии

64

счет свойств интегратора, выходное напряжение не изменяется. Рассмотрим пример построения кривых переходных

процессов с выхода ПИ-звена при линейном воздействии входного сигнала, (рис. 2.11).

UВЫХ

UВХ

t

Рис. 2.11. Кривые переходных процессов с выхода ПИ-звена при линейном воздействии входного сигнала

65

2.2.4. Реально-дифференцирующее звено (реальное Д-звено)

T2 - постоянная времени апериодического звена. На рис. 2.12 показано обозначение реального Д-звена

Рис. 2.12. Реальное Д-звено

Реальное Д-звено отличается от простого дифференцирующего звена апериодической составляющей. На практике применяется только реальное Д-звено, так как идеальное реализовать невозможно.

Получим кривые переходных процессов с выхода реального Д-звена при скачкообразном воздействии, (рис. 2.13).

66

Рис. 2.13. Кривые переходных процессов с выхода реального Д-звена при скачкообразном воздействии

скачкообразно изменяющегося входного напряжения, а затем экспоненциальный спад выходного напряжения до нуля,

скачком снимается, производная входного сигнала имеет отрицательный знак.

Пример построения кривых переходных процессов с выхода реального Д-звена при линейно изменяющемся входном сигнале,

рис. 2.14.

67