Материал: 1458

x x1 , x2 ...

xn T ,

(2.28)

( )

u u1 ,u2 ...

um T ,

(2.29)

f f1,f2 ...

fl T ,

(2.30)

y y1 , y2 ...

yk T .

(2.31)

f

u

x

y

x1 a11x1 a12 x2 ... a1n xn b11u b12u ... b1mu q11 f ... q1l f ;

x

a x a

x

... a

x

b u b

u ... b

u q

21

f ... q

2l

f ;

2

21 1

22 2

2n n

21

22

2 m

...

an1x1

an2 x2 ... ann xn bn1u bn2u ... bnmu qn1 f ... qnl f ; (2.32)

xn

y

c x

c

x ... c

x

n

d

u

d

u

... d

u;

1

11 1

12 2

1n

11

12

1m

y

c x

c

x

... c

x

d u d

u ... d

u;

2

21 1

22 2

2n n

21

22

2 m

...

y

k

c x

c

x

... c

x

n

d

u d

k 2

u ... d

km

u.

k1 1

k

2 2

kn

k1

(2.32) -

x Ax Bu Qf ;

(2.33)

y Cx Du,

y C Ax Bu Qf Du ,

(2.34)

p

a11

a12

...

a1n

b1

a

a

...

a

b

c

c

, D 0

,Q 0 . (2.35)

A

21

22

2n , B 2

, c

n

1

2

an2

...

an1

ann

bn

f

(Q)

x0

u

.

x

y

+

1

+

x

(B)

(C)

+

p

+ +

z = Px,

(2.36)

z Az Bu;

(2.37)

y Cz,

1

;

A PAP

(2.38)

B PB;

1

.

C CP

y a1 y a2 y bu

(2.39)

x1 y , x2 y

(2.40)

:

x1 y x2 ;

(2.41)

x2 y bu a1 y a2 y bu a1x2 a2 x1

(2.42)

0

1

0

x

a

a

x

b

u;

(2.44)

2

1

0

x.

y 1

x1 x1 u;

2x2 x3 5u;

x2

(2.45)

x

4x

x

4x ;

3

1

2

3

y 2x

x .

2

3

1 0 0

1

0

2 1

5

x

x

u;

(2.46)

4

1 4

0

1

3

0

P

6

0

(2.47)

1 .

5

2

1