Материал: Формирование функциональной математической модели механизма навески трактора Т150К агрегатируемого со свеклоуборочным комбайном КСН-6
Рис. 2.1 График зависимости координаты Y56 от обобщенной координаты
Рис. 2.2 График зависимости угла поворота
шестого звена Y6 от обобщенной координаты
. Кинематический анализ механизма навески
Определение передаточных отношений U43(S),U53(S)
,
U65(S) и U75(S),а также U63(S) и U73(S):
Определение аналогов угловых скоростей звеньев навески:
геометрический кинематический
силовой модель механизм
Определение коэффициента кинематической передачи
оси подвеса Im(S):
Определение основного коэффициента
кинематической передачи Is(S):
Определение нагрузки Fg(s) на гидроцилиндре:
Определение давления в гидроцилиндре Pg(s):
Определение грузоподъемности Gs(S):
Проверка правильности определения Im(S), Is(S) и Fg(s):
Координата мгновенного полюса вращения по оси абсцисс:
Проверка:
Результаты кинематического анализа навески:
Коэффициенты кинематических передач, нагрузка и
давление на гидроцилиндре, грузоподъемность.
Передаточные отношения звеньев навески:
Аналоги угловых скоростей механизма навески:
Рис. 3.1 График зависимости передаточных чисел
от обобщенной координаты
Рис. 3.2 График зависимости нагрузки на
гидроцилиндры от обобщенной координаты
Рисунок 7 - Зависимость грузоподъемности ПНУ в
зависимости от обобщенной координаты
График зависимости давления в цилиндре от
обобщенной координаты
График зависимости аналога угловой скорости
шестого звена от обобщенной координаты
Грузоподъемность ПНУ определяется по
минимальному значению за период изменения обобщенной координаты и составляет 
Н.
При неизменном расположении центра тяжести масса, переводимой в транспортное
положение навесной машины может быть увеличена на:
%
Другими словами (при любом сочетании веса и
расположения центра тяжести навесной машины), ПНУ трактора ХТЗ-121 в процессе
подъема навесной машины или орудия способно относительно оси подвеса преодолеть
момент нагрузки равный: 
Н*м.
. Силовой анализ механизма навески
Определение реакции R56:
В данном силовом анализе мы пренебрегаем силами
инерции механизма навески агрегатируемого аппарата. Это связано с тем, что они
очень тихоходны, т.е. движутся с очень малыми ускорениями и скоростями. Запишем
систему линейных уравнений равновесия для группы Ассура (6,7)
Где
Запишем матрицы соответствующие системе линейных
уравнений равновесия группы Ассура (6,7), а решение данной системы найдем по
методу Крамера
Определение реакции R07:
Определение реакции R76 :определим из уравнений
равновесия звена L6
Проверка:
Определение реакций R65x и R65y:
Определение реакции R34:
Запишем систему линейных уравнений равновесия
для группы АссураII (4,5)
Запишем матрицы соответствующие системе линейных
уравнений равновесия группы Ассура (4.56), а решение данной системы найдем по
методу Крамера
Определение реакции R05:
Определение реакции R45:определим из уравнений равновесия звена L56
Определение реакций R43x и R43y:
Определение реакций R23:
Проверка: 
Определение реакций R01
Определение реакций R03
Результаты силового анализа навески:
Значения реакций в шарнирах звеньев:
График зависимости реакции R03 от обобщенной
координаты
График зависимости реакции R05 от обобщенной
координаты
График зависимости реакции R07 от обобщенной
координаты
Заключение
В процессе выполнения данного курсового проекта был проведен анализ механизм навески. Для анализа была использована плоская математическая модель механизма, которая позволила проводить исследования с меньшими затратами времени, сил и энергии.
При выполнении проекта были выполнены геометрический, кинематический и силовой анализы механизма навески, а также проведен расчет на устойчивость мобильного сельскохозяйственного агрегата.
В результате формирования математической модели расчетным путем получены координаты характерных точек механизма, совпадающие с графическим построением трех положений на ватмане. Это доказывает адекватность сформированной математической модели.
Полученная на основе разработанной математической модели статическая характеристика механизма навески может быть улучшена в процессе параметрической оптимизации, т.е. достижения большей стабильности усилия на гидроцилиндре в процессе подъема навешенного адаптера.
При достижении стабильности, предел управляемости составляет 16%, поскольку реакция моста управляемости колес превышает минимальное допустимое значение (12% от веса всего мобильного агрегата), то условие управляемости будет выполняться.
Нагрузка на гидроцилиндре составила
Давление в гидроцилиндре
Грузоподъёмность составила
Коэффициент кинематической передачи
оси подвес
Основной коэффициент кинематической
передачи
Список использованной литературы
1. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем. - Мн.: ДизайнПРО, 1997. - 50 стр.
. Бахвалов Н.С., Жидков Н.П., Кобельков Г.М. Численные методы. - М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001. - 89 стр.
. Доценко СВ. Численные методы информатики. Конспект лекций - СевГТУ 2000г. - 89 стр.
. Калиткин Н.Н., Численные методы - М.: Наука, 1978. - 25 стр.
. Дьяконов В.П. MATHCAD 2000. Серия учебный курс. СПб, Изд. «Питер», 2000. - 592 стр. MathCad 6 PLUS: Руководство пользователя. / Пер. с англ. - М.: Филинъ. 1996. - 712 стр.
. Основы современных компьютерных технологий. Под редакцией проф. А.Д. Хомоненко. Санкт-Петербург. Изд. «КОРОНА-принт», 1998 г. - 448 стр.
. Грудецкий Г.А., Коробейников Е.В., Самовендюк Н.В., Трохова Т.А., Токочаков В.И. Математический пакет MathCad: Практикум по курсу «Информатика» к лабораторным работам для студентов всех специальностей заочного отделения. №2774 - Гомель, ГПИ, 2003