6
ТЕМЫ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТЫ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «МЕХАНИЗМЫ РОБОТОВ И МАНИПУЛЯТОРОВ»
Тема 1. Краткие исторические сведения о развитии и современном состоянии робототехники. Типы и область применения манипуляторов.
План.
1.Возникновение современной робототехники.
2.Создание интеллектуальных роботов.
3.Развитие отечественной робототехники.
4.Современный технический уровень погрузочно-разгрузочных манипу-
ляторов.
5.Технологические требования к робототехническим системам, используемым в лесном комплексе.
Литература: основная [1], дополнительная [2, 3, 4, 5, 6].
Контрольные вопросы
1.Современные предшественники роботов.
2.Что называется интеллектуальным роботом?
3.Основные тенденции развития робототехники.
4.Этапы развития отечественной робототехники.
5.Параметры оценки современного технического уровня погрузочноразгрузочных машин.
6.Особенности функционирования робототехнических систем в лесном комплексе.
7.Основные требования к робототехническим системам лесного ком-
плекса.
Тема 2. Приводы промышленных роботов и манипуляторов.
План.
1.Гидроприводы постоянной производительности и с постоянным давлением в системе.
2.Энергетические и статические характеристики приводов.
7
3.Комбинированные приводы.
4.Шаговые электродвигатели.
Литература: основная [1], дополнительная [1, 2, 4].
Контрольные вопросы 1. Основные схемы гидропривода, используемые в промышленных робо-
тах.
2.Методика расчета основных параметров гидропривода дроссельного регулирования.
3.Особенности функционирования цикловых приводов с цикловым позиционным управлением.
4.Пневматические дроссели.
5.Принцип работы комбинированных приводов.
6.Принцип действия шагового двигателя.
Тема 3. Воспринимающие устройства. Системы автоматического управления роботами.
План.
1.Устройства для измерения и контроля параметров внутреннего состояния систем и механизмов роботов.
2.Сенсорные устройства для контроля некоторых специфических параметров объектов манипуляции в лесном комплексе.
3.Числовые системы управления роботами.
Литература: основная [1], дополнительная [4].
Контрольные вопросы
1.Аналоговые и дискретные воспринимающие устройства информации.
2.Методика выбора датчиков для роботов.
3.Требования, предъявляемые к специальным сенсорным устройствам для лесного комплекса.
4.Виды и принцип функционирования сенсорных устройств, используемых в лесном комплексе.
8
5. Принцип функционирования числовой системы управления промышленным роботом.
Тема 4. Общепромышленные роботы.
План.
1.Промышленные роботы для обслуживания технического оборудования.
2.Транспортные и складские роботы.
3.Робототехнические комплексы для окраски и сборки изделий.
4.Отечественный и зарубежный опыт применения промышленных роботов и роботизированных технологических комплексов.
Литература: основная [1], дополнительная [4].
Контрольные вопросы
1.Специфика использования промышленных роботов в лесной и деревообрабатывающей промышленности.
2.Роботы различного класса грузоподъемности для лесной и деревообрабатывающей промышленности.
3.Виды и принцип действия транспортных и складских роботов для лесной и деревообрабатывающей промышленности.
4.Промышленные роботы для окраски и сборки изделий.
5.Преимущества использования роботов и роботизированных технологических комплексов в промышленности.
Тема 5. Применение средств робототехники в промышленности.
План.
1.Классификация технологических комплексов с применением роботов.
2.Компоновка технологических комплексов с роботами.
3.Управление технологическими комплексами.
4.Особенности роботизации технологических комплексов в действующих производствах.
5.Гибкие производственные системы.
Литература: основная [1], дополнительная [4].
9
Контрольные вопросы
1.Признаки, положенные в основу классификации технологических комплексов с применением роботов.
2.Классификационные признаки технологических комплексов с применением роботов.
3.Описание компоновочных схем робототехнических промышленных комплексов.
4.Уровни управления робототехническими технологическими комплек-
сами.
5.Трудности при решении задачи роботизации технологических комплексов и пути их решения.
6.Что такое гибкие производственные системы?
7.Преимущества использования гибкой автоматизации в промышленно-
сти.
8.Принципы построения гибких производственных систем.
Тема 6. Роботы, манипуляторы и робототехнические комплексы лесной промышленности и деревообрабатывающего производства.
План.
1. Роботы и робототехнические комплексы для валки и транспортировки
леса.
2.Роботы, манипуляторы и робототехнические комплексы для выполнения операций очистки деревьев от сучьев, раскряжевки хлыстов, сортировки и учета круглых лесоматериалов.
3.Роботы и робототехнические комплексы лесопильнодеревообрабатывающих производств.
Литература: основная [1], дополнительная [4].
Контрольные вопросы.
1.Конструктивное исполнение и описание работы роботов и робототехнических комплексов для валки и транспортировки леса.
2.Конструктивное исполнение и описание работы роботов и робототехнических комплексов для выполнения операций очистки деревьев от сучьев,
10
раскряжевки, сортировки и учета круглых лесоматериалов.
3. Конструктивное исполнение и описание работы роботов и робототехнических комплексов лесопильно-деревообрабатывающих производств.