Материал: 1697

пользования имеется возможность редактировать, оставлять комментарии и сохранять написанные ранее алгоритмы.

Для начала работы с приложением необходимо выбрать соответствую-

щий ком порт, в противном случае не будут выполнять необходимые коман-

ды. Так же имеется кнопка для закрытия порта. Эта функция необходима для стабильной работы. Если отключить аппаратный комплекс от компьютера происходит сбой на платформе ардуино, поэтому необходимо производить ручное отключение в программе. На рисунке 20 изображен процесс выбора необходимого порта.

Рисунок 20 – Выбор требуемого порта

Программа имеет несколько вкладок, где первая вкладка предназначена для создания собственных алгоритмов, а вторая вкладка непосредственно для воспроизведения ранее написанных.

В первой вкладке имеет блок для управления каждым сервомотором,

где имеется возможность задать необходимый угол поворота и задержку.

При нажатии на клавишу происходит формирование сигнала и выполнение движения.

Второй блок предназначен для управления дозатором. Имеется воз-

можность задать необходимый объём для забора, который будет набран на дозаторе автоматически путем набора требуемых нажатий. Так же имеется область для изменения начального значения объёма, исходя из которых, бу-

дет вычисляться необходимые операции. Данная функция необходима, так

как иногда имеется возможность воспользоваться дозатором без микро-

контроллера, а так же заменить ранее используемый дозатор. Так же для удобства имеется дополнительные кнопки, благодаря которым можно изме-

нить некоторые параметры химического дозатора.

Третья область предназначена непосредственно для сохранения вы-

полненных алгоритмов, где имеется возможность редактирования каждой операции. Так же имеется кнопка для постановки метки, которая позволяет визуально разграничивать выполненные действия, при необходимости, воз-

можно, полностью отчистить рабочее окно. Интерфейс программ предостав-

лен на рисунке 21.

Рисунок 21 – Интерфейс программ для персонального компьютера.

Вторая вкладка имеет только одну кнопку, которая отвечает за воспро-

изведение написанных алгоритмов. Открывается ранее заданный файл и вос-

производит все операции, записанные в нем. Так же в данном окне имеется возможность изменить или скопировать все выполненные ранее операции.

Для воспроизведения другого алгоритма необходимо изменить содердимое исполняющего файла. На рисунке 22 показано содержание второй вкладки.

Рисунок 22 – Содержание вкладки «Воспроизвести» Программное обеспечение, используемое в микроконтроллере, распо-

знает несколько типов команд, что придает модульность конструкции и поз-

волит в дальнейшем расширить функционал, позволяя управлять другими устройствами.

В качестве основного устройства был использован манипулятор с ше-

стью степенями свобод, способный поднимать около пятидесяти грамм в вы-

тянутом состоянии. В дальнейшем была изменена конструкция, заменены серводвигатели на более мощные, что позволило увеличить вес поднятия до

150 грамм, а также было усиленно захватывающее устройство для более плотного захвата различных предметов.

Для переливания и дозирования жидкости использовался автоматиче-

ский дозатор, способный автоматически сбрасывать использованные пипет-

ки. Для управления данных устройством необходимо было заменить саму конструкцию. В результате модификации был удален встроенный аккумуля-

тор, выведен интерфейс подключения кнопок управления для дистанционно-

го взаимодействия, подключено отдельное питание и шина управления.

В результате выполненной работы был разработан химический мани-

пулятор, способный взаимодействовать с химическими элементами, а также производить забор, слив жидкости, сбрасывать использованные пипетки, от-

крывать и закрывать химическую посуду, захватывать и ставить в исходное положение химический дозатор.

В качестве управляемого органа служит платформа Ардуино, благода-

ря которой производятся различные вычисления и управления другими устройствами. Так же было написано программное обеспечение для микро-

контроллера и персонального компьютера, для удобного управления кон-

струкции, создания алгоритмов и воспроизведение ранее написанных. В ка-

честве питания используется блок с достаточным запасом мощности для всей конструкции и возможностью ее расширения в будущем.

Так же предполагается улучшение проекта, разработкой нового мани-

пулятора способного двигаться с высокой точностью, и поднимать большой вес. Так же предполагается изготовить модульную систему для более точных или быстрых задач.