Материал: Картографирование при помощи монокулярной камеры

Накладные расходы:

НР = (ОЗП+О) х 250% = (82236+13547) * 2,5 = 239457,5 руб.

6.3.3.9 «Прочие расходы»

По статье «прочие расходы» затрат нет.

6.3.3.10 «Налог на добавленную стоимость (НДС)»

Разработка ведется на базе кафедры информационных систем института кибернетики МИРЭА-Российский технологический университет, поэтому НДС не взымается.

В табл.6 представлен расчет полной себестоимости проекта.

Табл.6

Норма прибыли составляет 30% от стоимости разработки.

прибыль будет равна:

П = 351253,16* 30% = 105376 руб.

Разработка ведется для коммерческой  организации, данный вид работы облагается налогом на добавочную стоимость (НДС) в размере 20%:

НДС = (С+П)х20% = (385120,66+105376)х0,2= 98 099,332 руб.

Таким образом, договорная цена будет представлять собой:

ДЦ = С+П + НДС =385120,66+105376+ 98 099,332 = 588596 руб.

6.4 Оценка экономической целесообразности проведения работ по теме

1.   Данное ПО позволяет строить карты и может быть использовано во всех сферах жизни человека. Начиная, от робопылесоса, заканчивая построением карт в местах, где человек не может находится в виду различных причин

2.   По сути дела, данное ПО обладает простым и интуитивно понятным интерфейсом, что делает его доступным для понимания людей, не связанных с техническими специальностями.

3.   Картограф может быть полезен не только разработчикам роботов, но и использоваться в различных приложениях (например, средств для построения карт музеев и системы визуализации зданий).

4.   Произведенный экономический расчет позволил оценить соответствие ресурсов, затраченных на данную разработку и полученных доходов предприятия, что позволило сделать положительное заключение об экономической целесообразности работы. Выбор программных и организационно-технологических проектных решений обеспечил минимизацию финансовых, материальных и трудовых затрат.

6.5 Заключение экономической части

В результате выполнения экономического раздела выпускной квалификационной работы были выполнены следующие задачи:

·   Разработка основных  бизнес-плана, включающего описание продукта, анализ рынка сбыта, определение конкурентоспособности, создание плана маркетинга, создание плана производства и выделение основных этапов разработки макета устройства.

·   Организация и планирование проведения работ по теме. В данном разделе вычислена трудоёмкость и продолжительность работы для каждого исполнителя в каждом этапе и создана таблица для удобства представления данных.

·   Определение договорной цены, включает в себя расчет себестоимости по десяти статьям, расчет НДС и учитывает прибыль.

·   Оценка экономической целесообразности, включает в себя обоснование создания макета устройства.

        По ходу решения всех задач данного раздела установлено, что                      разработка картографа по договорной цене 588596 руб. является экономически целесообразной.

7. Литература

1. Лохин В.М., Манько С.В., Романов МЛ., Александрова Р.И. и др. Универсальная бортовая система управления для автономных мобильных объектов ВВТ // Материалы III научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления»

2. Романов МЛ., Гарцеев И.Б. Интеллектуальная система навигации для малоразмерных подвижных объектов ВВТ // Материалы III научно-практической конференции

3. Castellanos J.A., Neira J., Tardos J.D. Limits to the consistency of the EKF-based SLAM. In Intelligent Autonomous Vehicles 

4. Durrant-Whyte, Hugh. Localization, Mapping, and the Simultaneous Localization and Mapping Problem. Australian Center for Field Robotics. 

5. Montemerlo M., Thrun S., Koller D., Wegbreit B. Fastslam: A factored solution to the simultaneous localization and mapping problem. 

6. Benjamin E.F. Opportunities to increase the accuracy of positioning technologies simultaneously positioning and mapping (SLAM).

7. Bailey T., Nieto J., Guivant J., Stevens M., Nebot E. Consistency of the EKF-SLAM algorithm. 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.

8. Bailey T., Durrant-Whyte H. Simultaneous localization and mapping (SLAM): Part II. IEEE Robotics & Automation Magazine.

9. Rasmussen C., Hager G.D. Probabilistic data association methods for tracking complex visual objects. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence

10. Guivant J.E., Nebot E.M. Optimization of the simultaneous localization and map-building algorithm for real-time implementation. IEEE Transactions on Robotics and Automation

11. Neira J., Tardos J.D. Data association in stochastic mapping using the joint compatibility test. IEEE Transactions on Robotics and Automation

12. Davey S.J. Simultaneous localization and map building using the probabilistic multi-hypothesis tracker. IEEE Transactions on Robotics

13. Sun F., Wang T., Lu W. A data association method based on simulate anneal arithmetic for mobile robot SLAM. 2008 IEEE International Conference on Automation and Logistics 

14. Zhang S., Xie L., Adams M. An efficient data association approach to simultaneous localization and map building. The International Journal of Robotics Research

15. Bailey T., Nebot E.M., Rosenblatt J.K., Durrant-Whyte H.F. Data association for mobile robot navigation: A graph theoretic approach. 2000 Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation 

16. Karpenko A.P., Sinyagovskaya O.A. Global optimization with the use of a biogeography-based method. Nauka i obrazovanie MGTU im. N.E. Baumana

17. Karpenko A.P., Chernobrivchenko K.A. Multimemeev modified hybrid ant algorithm for HCIAC continuous optimization. Nauka i obrazovanie MGTU im. N.E. Baumana = Science and Education of the Bauman MSTU

18. Pareek N.K., Patidar V., Sud K.K. Image encryption using chaotic logistic map. Image and Vision Computing.

19. Платоное АЖ., Зуева ЕМ., Киртьченко А.А., Соколов СМ. Формальные подходы к проектированию алгоритмов информационного обеспечения мобильных систем (выбор пути, навигация, надёжность).

20. Богуславский А.А., Киртьченко А.А., Платонов АЖ., Соколов СМ., Трифонов О.В., Ярошевский B.C. Построение описания внешней среды в системах информационного обеспечения мобильных робототехнических комплексов 

21. Обеспечения систем технического зрения реального времени // Труды II Всероссийской научной конференции "Методы и средства обработки информации". 

22. Sokolov S.M., Boguslavsky A.A., Kuftin F.A. Vision System for Relative Motion Estimation from Optical Flow // Proc. 13th Intern. Conf on Systemics, Cybernetics and Informatics (WMSCI 2009)

23. Александрова А А., Ахтёров А.В., Воронин AM., Киртьченко А А., Соколов СМ., Швай-ковский ЕМ. Основы теоретической робототехники. Теория толерантных пространств (обзор) 

24. Платоное АЖ., Соколов СМ., Сазонов В.В., Богуславский А.А., Трифонов ОМ., Куфтин ФА., Васильев А.И., Моксин КА. Программно-аппаратный комплекс средств навигации мобильных систем // Вопросы оборонной техники. Сер. 9. Специальные системы управления, следящие приводы и их элементы. 

26. Block-based vanishing line and vanishing point detection for 3d scene reconstruction. In 2006 / Y. M. Tsai, Y. L. Chang, L. G. Chen 

27. Ashutosh Saxena, Sung H Chung, and Andrew Y Ng. 3-d depth reconstruction from a single still image. 

28. Battiato Sebastiano, Curti Salvatore, La Cascia Marco, Tortora Marcello, Scordato Emiliano. Depth map generation by image classification.

29. Everett H.R. Sensors for Mobile Robots: Theory and Application.

30. Ulrich I., and Nourbakhsh. Appearance-Based Obstacle Detection with Monocular Color Vision. Proceedings of the AAAI National Conference on Artificial Intelligence