Материал: Определение величины дисторсии цифровых изображений, формируемых системами технического зрения (СТЗ)
Таблица 2 -
|
|
a0 |
a1 |
a2 |
a3 |
a4 |
a5 |
a6 |
a7 |
a8 |
a9 |
|
a0 |
0,350812 |
-0,000500 |
-0,000688 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
|
a1 |
-0,000500 |
0,000001 |
0,000000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
|
a2 |
-0,000688 |
0,000000 |
0,000003 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
|
a3 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
|
a4 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
|
a5 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
|
a6 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
|
a7 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
|
a8 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
|
a9 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,0000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,0000 |
Нормальный график
распределения- рисунок 6 Распределение частот остатков- рисунок 7
Матричная диаграмма- рисунок 8 График зависимости ΔX от X и Y реального - рисунок 9
Дисперсия Y
Рисунок - 10 График
зависимости дисперсии Y от X и Y реального - рисунок 11
Дельта Y среднее
Рисунок 12 - параметры оценки
|
|
Estimate |
Standard |
t-value |
p-level |
Lo. Conf |
Up. Conf |
||||||
|
a0 |
27,02905 |
0,448840 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
||||||
|
a1 |
-0,02961 |
0,000894 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
||||||
|
a2 |
-0,05026 |
0,001222 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
||||||
|
a3 |
0,00001 |
0,000000 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
||||||
|
a4 |
0,00003 |
0,000000 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
||||||
|
a5 |
0,00003 |
0,000000 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
||||||
|
a6 |
0,00000 |
0,000000 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00000 |
0,000000 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
|
a8 |
0,00000 |
0,000000 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
||||||
|
a9 |
0,00000 |
0,000000 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
Рисунок 13
|
|
a0 |
a1 |
a2 |
a3 |
a4 |
a5 |
a6 |
a7 |
a8 |
a9 |
|
a0 |
0,201457 |
-0,000287 |
-0,000395 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
|
a1 |
-0,000287 |
0,000001 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
|
a2 |
-0,000395 |
0,000000 |
0,000001 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
|
a3 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
|
a4 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
|
a5 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
|
a6 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
|
a7 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
|
a8 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
|
a9 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
0,000000 |
Нормальный график -
рисунок 14 Распределение остатков - рисунок 15
Матричная диаграмма - рисунок 16 График зависимости ΔY от X и Y
реального - рисунок 17
Дисперсия X
Рисунок 18 График зависимости дисперсии X от X и Y реального - рисунок 19
Полученные результаты статистики при зуме 16
Дельта X среднее
Рисунок 20 График зависимости ΔX от X и Y реального - рисунок 21
Дельта Y среднее
Рисунок 22 График зависимости ΔY от X и Y
реального - рисунок 23
Дисперсия X
Рисунок 24 График зависимости дисперсии X от X и Y реального - рисунок 25
Дисперсия Y
Рисунок 26 График зависимости дисперсии Y от X и Y реального - рисунок 27
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Полученные результаты привели к следующим выводам:
1. Величина погрешности формирования зависит от фокусного расстояния.
2. Зависимость величин погрешностей от координат узловых точек реальной сетки аппроксимируется полиномом третьей степени. Достоверность аппроксимации составляет 0,02765998-0,98715213 предел
. Величина разброса дельта X также описывается полиномом третьей степени, т.е. существует нелинейная зависимость разброса дельта X в зависимости от местоположения точки
. Величина разброса дельта y при аппроксимации полинома третей степени показало низкую
достоверность. График зависимости свидетельствует о линейной зависимости дельта
Y в зависимости от местоположения
точки
Список используемой литературы
1. <http://www.astronomy.ru/forum/index.php?topic=28684.0>
. <http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%94%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%80%D1%81%D0%B8%D1%8F>
. <http://skochkurov.narod.ru/DistortionPaper.html>
. <http://elibrary.ru/item.asp?id=11743719>
. <http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/>
. <http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/>
. <http://www.robots.ox.ac.uk/~dclaus/>
. <http://cgm.computergraphics.ru/>
. <http://lib.mexmat.ru/books/28404/s5>
Приложение А
Таблица А1- координаты X узловых точек реальной сетки (файл 2779)
|
37,2008 |
39,8827 |
39,6072 |
38,3465 |
38,0484 |
38,235 |
38,1962 |
38,055 |
39,4413 |
39,8665 |
40,3128 |
41,1634 |
41,667 |
39,1545 |
|
176,9234 |
179,086 |
177,3339 |
177,1609 |
175,4973 |
175,3746 |
174,6024 |
174,4248 |
175,2975 |
176,2672 |
176,6757 |
177,8739 |
178,5853 |
179,5666 |
|
315,7152 |
316,2957 |
315,5983 |
313,3772 |
312,258 |
312,0589 |
311,4557 |
311,9927 |
313,1724 |
313,3614 |
314,4754 |
316,2071 |
317,709 |
318,8869 |
|
455,0878 |
454,7729 |
453,334 |
452,3064 |
450,8402 |
449,9977 |
449,4638 |
449,398 |
450,2642 |
451,5905 |
451,8794 |
454,3254 |
455,5877 |
456,9144 |
|
596,2467 |
593,3983 |
591,3997 |
590,6912 |
588,7735 |
588,5398 |
588,7136 |
588,1236 |
588,6374 |
589,639 |
591,3894 |
593,3003 |
593,5359 |
595,9008 |
|
733,9666 |
733,0014 |
731,6389 |
730,7424 |
729,6187 |
729,1836 |
728,3423 |
729,2171 |
729,9104 |
730,7308 |
730,6826 |
732,2909 |
734,0472 |
734,8079 |
|
875,6641 |
874,6534 |
873,6455 |
873,1092 |
871,9159 |
871,3443 |
870,9329 |
870,8727 |
871,5954 |
871,1439 |
872,8055 |
873,4196 |
875,6464 |
875,7161 |
|
1016,153 |
1014,771 |
1014,573 |
1013,504 |
1013,21 |
1012,765 |
1012,252 |
1012,432 |
1013,669 |
1013,249 |
1012,76 |
1014,59 |
1015,183 |
1015,974 |
|
1157,639 |
1158,062 |
1157,249 |
1156,969 |
1157,265 |
1156,713 |
1156,163 |
1155,838 |
1155,455 |
1155,754 |
1156,573 |
1156,993 |
1157,396 |
1156,664 |
|
1298,462 |
1298,902 |
1299,024 |
1299,279 |
1299,677 |
1298,934 |
1299,346 |
1299,243 |
1298,756 |
1298,815 |
1298,976 |
1298,874 |
1298,904 |
1298,433 |
|
1440,632 |
1440,994 |
1441,903 |
1442,069 |
1442,163 |
1441,955 |
1442,162 |
1442,073 |
1441,226 |
1442,076 |
1441,698 |
1441,571 |
1440,106 |
1439,89 |
|
1581,495 |
1582,698 |
1583,583 |
1584,309 |
1584,346 |
1584,519 |
1584,42 |
1585,268 |
1585,243 |
1584,497 |
1583,955 |
1583,069 |
1581,776 |
1580,514 |
|
1721,059 |
1723,213 |
1724,276 |
1725,714 |
1726,553 |
1726,952 |
1727,029 |
1727,534 |
1726,775 |
1725,117 |
1724,013 |
1723,13 |
1720,241 |
|
|
1860,476 |
1862,853 |
1864,401 |
1865,871 |
1866,853 |
1867,264 |
1867,324 |
1867,004 |
1867,607 |
1866,409 |
1864,581 |
1864,089 |
1862,121 |
1860,46 |
|
1997,748 |
2000,874 |
2003,346 |
2004,599 |
2005,901 |
2006,465 |
2006,933 |
2007,001 |
2006,191 |
2006,055 |
2003,975 |
2002,583 |
2000,694 |
1998,842 |
|
2136,233 |
2138,527 |
2140,923 |
2142,569 |
2144,21 |
2144,843 |
2145,334 |
2144,631 |
2144,418 |
2143,566 |
2142,247 |
2141,124 |
2138,075 |
2135,64 |
|
2275,4 |
2276,893 |
2278,647 |
2280,43 |
2282,82 |
2283,203 |
2283,883 |
2284,099 |
2283,635 |
2282,515 |
2280,973 |
2278,649 |
2275,575 |
2275,376 |
|
2409,192 |
2412,081 |
2413,781 |
2415,16 |
2417,436 |
2418,289 |
2418,049 |
2418,795 |
2417,883 |
2416,311 |
2414,997 |
2413,354 |
2411,744 |
2409,741 |
|
2545,666 |
2548,011 |
2548,769 |
2550,607 |
2551,524 |
2552,322 |
2553,077 |
2552,14 |
2551,873 |
2550,432 |
2549,344 |
2548,119 |
2546,791 |
2546,338 |
Таблица А2- координаты Y узловых точек реальной сетки (файл 2779)
|
1870,093 |
1729,161 |
1589,363 |
1450,057 |
1310,841 |
1170,32 |
1029,856 |
891,0826 |
750,7027 |
610,7761 |
471,0247 |
331,0423 |
191,9891 |
51,2864 |
|
1869,038 |
1729,905 |
1590,884 |
1451,389 |
1311,375 |
1170,847 |
1030,195 |
890,0949 |
750,421 |
609,5918 |
470,2123 |
329,8724 |
190,4924 |
51,3195 |
|
1871,174 |
1731,968 |
1592,642 |
1453,126 |
1312,906 |
1171,825 |
1030,353 |
890,0116 |
749,1204 |
608,4363 |
468,811 |
327,9447 |
189,0334 |
50,2265 |
|
1873,857 |
1734,581 |
1595,659 |
1455,167 |
1314,207 |
1172,721 |
1030,812 |
889,7107 |
748,1722 |
607,9414 |
467,1192 |
325,9992 |
186,8357 |
48,9124 |
|
1874,551 |
1737,472 |
1598,233 |
1456,864 |
1315,175 |
1173,311 |
1030,539 |
889,4942 |
747,3888 |
605,9529 |
465,1794 |
323,9901 |
185,2429 |
45,98 |
|
1878,794 |
1738,918 |
1600,093 |
1458,652 |
1316,972 |
1173,924 |
1031,069 |
889,4568 |
747,2477 |
604,942 |
463,8066 |
322,1234 |
183,6252 |
44,2851 |
|
1879,607 |
1740,312 |
1600,53 |
1460,109 |
1317,594 |
1174,976 |
1031,488 |
889,3291 |
746,6654 |
604,355 |
462,751 |
320,9706 |
181,4355 |
43,1785 |
|
1880,381 |
1741,277 |
1600,783 |
1460,415 |
1318,397 |
1175,512 |
1031,714 |
889,5522 |
746,3647 |
603,6206 |
461,8587 |
320,6144 |
180,67 |
42,0486 |
|
1880,73 |
1741,944 |
1601,777 |
1460,7 |
1318,507 |
1175,081 |
1031,817 |
889,2214 |
745,8495 |
603,9151 |
461,3533 |
320,1336 |
180,0409 |
41,3756 |
|
1880,321 |
1741,182 |
1601,611 |
1460,165 |
1318,079 |
1175,297 |
1032,422 |
889,5709 |
746,0408 |
603,8687 |
461,2551 |
319,4808 |
180,2988 |
41,5423 |
|
1879,125 |
1740,411 |
1600,983 |
1459,637 |
1317,447 |
1174,968 |
1031,928 |
889,6435 |
746,4179 |
604,4585 |
462,4699 |
320,7726 |
181,5357 |
42,2079 |
|
1877,625 |
1738,837 |
1599,776 |
1458,981 |
1316,769 |
1174,987 |
1032,021 |
889,5527 |
746,6696 |
604,6972 |
463,5968 |
321,6877 |
181,9003 |
43,2417 |
|
1875,151 |
1737,278 |
1598,462 |
1457,812 |
1315,957 |
1174,059 |
1031,56 |
889,6348 |
747,3246 |
605,2588 |
464,6841 |
323,0416 |
183,426 |
44,9982 |
|
1872,776 |
1734,854 |
1596,312 |
1456,3 |
1314,987 |
1173,862 |
1031,552 |
890,3303 |
747,5472 |
606,9127 |
465,9928 |
325,0704 |
186,2809 |
47,8644 |
|
1870,072 |
1732,196 |
1594,045 |
1454,554 |
1313,733 |
1172,336 |
1031,524 |
890,2879 |
748,6311 |
608,3 |
468,3355 |
327,5443 |
188,8958 |
50,9905 |
|
1866,889 |
1729,588 |
1591,536 |
1452,461 |
1312,576 |
1171,645 |
1031,271 |
890,7352 |
749,3377 |
609,3646 |
469,5695 |
329,2729 |
191,7247 |
53,1187 |
|
1863,902 |
1727,103 |
1589,297 |
1450,635 |
1311,407 |
1171,007 |
1030,76 |
891,0652 |
750,8105 |
611,0322 |
471,0207 |
331,0257 |
193,722 |
54,5554 |
|
1861,19 |
1724,579 |
1586,741 |
1448,546 |
1310,025 |
1169,684 |
1030,623 |
891,2391 |
751,138 |
612,7142 |
473,1486 |
333,7383 |
195,9501 |
57,4567 |
|
1860,304 |
1722,163 |
1584,423 |
1446,627 |
1308,269 |
1169,301 |
1030,107 |
891,5108 |
752,7162 |
475,2576 |
335,3063 |
197,7821 |
59,1451 |
Таблица А3- координаты X узловых точек эталонной сетки (файл 2779)
|
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
13,8449 |
|
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
156,6349 |
|
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
299,4249 |
|
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
442,2149 |
|
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
585,0049 |
|
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
727,7949 |
|
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
870,5849 |
|
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
1013,375 |
|
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
1156,165 |
|
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
1298,955 |
|
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
1441,745 |
|
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
1584,535 |
|
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
1727,325 |
|
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
1870,115 |
|
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
2012,905 |
|
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
2155,695 |
|
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
2298,485 |
|
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
2441,275 |
|
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |
2584,065 |